基于视觉阻抗控制的并联机械臂锥孔装配

针对当前协作机器人在锥孔装配中依赖准确工件位置信息的局限性问题,提出了一种基于视觉阻抗控制的并联机械臂控制方法。首先,根据机器人锥孔装配的原理建立其动力模型,采用针孔模型建立图像特征点的运动模型;然后,基于所构建的动力模型,设计了基于视觉伺服控制和阻抗控制的机械臂混合控制策略,通过末端搭载的视觉系统获取的工件之间的特征点误差以实现机械臂末端的位置和力控制,从而完成工件之间的装配动作;最后,建立了机械臂系统实验平台,进行了工件装配的位置跟踪和末端接触力实验,并将其与传统的力位控制方法进行了对比实验,结果验证了该控制方法的有效性和稳定性。

含干扰区域的航空铣削件导孔视觉测量方法

在航空铣削零件测量过程中,传统图像处理方法无法有效测量含有切屑和切削液等干扰因素的铣削零件导孔尺寸。针对该问题,提出MPTransUNet模型检测工件图像的干扰区域;采用图像纹理修复方法对检测图像进行修复,并设计了多尺度边缘检测算法提取导孔边缘像素;结合随机抽样一致算法和最小二乘法,对边缘像素点筛选和拟合得到导孔几何尺寸。最后,以航空装夹板件为例验证了该方法的有效性,导孔孔径的测量精度为0.03 mm,可以满足航空铣削零件质检要求。

PEEK/CCF复材增材制造多重分形谱表面形貌评定方法

随着航空事业的发展,增材制造(AM)被用于连续碳纤维增强聚醚醚酮(PEEK/CCF)复材的成型制造中,其中AM工艺参数对PEEK/CCF复材加工形貌有较大影响。基于此提出了一种基于多重分形谱表面形貌评定方法,通过PEEK/CCF复合材料在AM中的成型速度(v)、成型厚度(s)、成型角度(θ)与加工表面粗糙度和表面形貌之间的关系设计了单因素试验,研究了PEEK/CCF复合材料在AM中的v,s,θ与表面形貌之间的关系,结合成型材料表面多重分形谱的方式,评定AM中所选工艺参数对表面形貌的影响,得到了加工表面粗糙度和表面形貌随v,s,θ的变化特点。结果表明,v,s对材料表面形貌有明显影响,θ对表面形貌影响较小,通过试验验证了PEEK/CCF复合材料表面形貌有较好的分形特征,多重分形谱谱差ΔD(α)表征表面波峰波谷的占比,其值越大,材料表面形貌越复杂,分形谱的宽度Δα表征表面起伏程度,定性表征了形貌特征,最终工艺参数组合为v=20 mm/s,s=0.2 mm,θ=30°。

我国儿童乘车安全

为使儿童约束系统及其安全保护装置正确使用而发挥应有的作用,提高儿童乘车安全系数,文章对正确的儿童乘坐方式进行探讨,并对国家强制性行业标准GB 27887—2011《机动车儿童乘员用约束系统》进行解读和研究,阐述了不正确的儿童乘车方式对儿童造成伤害的情况,以及驾车出行前须对儿童进行安全乘车教育的重要性。文章最后指出,对儿童约束系统的安放和定位进行认知,对安全保护装置进行选择是儿童乘车安全必不可少的步骤,应引起社会足够的重视。