管道机器人的转向稳定性研究

管道机器人通常以单自由度轮式机器人(以下简称机器人)为载体在管道内部工作。本文根据机器人在管道内轴向运动的特点,建立了右手坐标系,并通过对机器人车轮的动力学分析及力矩平衡分析,应用牛顿定理、达朗贝尔-拉格朗日原理、拉格朗日方程等求解了管道机器人的转向动力学方程,深入研究了管道机器人的转向稳定性难题。

可编程序控制器在“三遥”系统中的应用

通过PLC在“三遥”系统中的应用实例 ,简述了该系统的原理、构成和程序编制 。