基于LQR算法的三维桥式吊车定位及防摆控制研究

首先采用牛顿力学方法建立了三维桥式吊车的非线性动力学模型,然后将其在平衡点处进行线性化,得到系统在X方向和Y方向完全解耦的状态空间方程;根据现代控制理论设计了系统的线性二次最优调节器(LQR)并进行SIMULINK仿真,最后利用C++语言和MATLAB混合编程技术实现控制界面,系统控制量计算及下发由多媒体定时器中断服务函数周期性完成,自主搭建了一套三维桥式吊车实验平台;系统成功实现运动范围内的定位及防摆控制,仿真及实验结果表面建立三维桥式吊车解耦模型的合理性与控制算法的有效性。

自动物料装瓶系统的设计

对自动物料装瓶系统进行机械系统、气动系统、PLC电气系统的方案设计和控制程序开发,该机械能够实现医药生产过程中药品装瓶、计数、加盖、拧紧、入库等环节的自动化生产。

一种三自由度冗余驱动并联机器人控制研究

并联机器人一般由多条运动轴组成,具有响应快、刚性好、精度高等优点,但是由于其机械结构的复杂性导致其也存在着明显缺点,如各支链之间存在相互耦合使得工作区域内存在奇异位形,加入冗余度可以消除奇异位形从而改善它的几何特性,冗余并联机器人作为一种新型的机器人形式得到了越来越多的重视,基于三自由度冗余驱动并联机器人提出一种控制研究方法,主要从冗余并联机器人的运动学模型、工作空间、MATLAB仿真及其控制软件开发等主要方面进行了深入细致的研究。

基于双目视觉的六自由度工业机器人控制系统研究

目前机器人视觉系统正越来越广泛地应用于视觉检测、视觉引导和视觉装配领域。为了使机器人能够快速准确地识别、检测、抓取工作台上的工件,该文设计了一套双目视觉的六自由度工业机器人控制系统。文中以张正友摄像机标定法为理论依据研究双目视觉合成技术,利用MATLAB摄像机标定工具箱分别获取左右摄像机的内外参数;通过建立机器人用户坐标系、摄像机坐标系以及世界坐标系实现了空间坐标转换;由OpenCV图像处理算法获得工件坐标位置,控制系统驱动机器人实现工件抓取。

城市公共交通车载智能终端系统的设计与实现

为了解决公交车载监控终端产品视频图像不够清晰的问题,基于2G数据通信系统的带宽不能满足要求,通过城市公共交通车载智能终端系统的硬件系统和软件系统增强设计,满足兼容性和可靠性要求。车载智能终端嵌入式软件采用LINUX操作系统,底层软件模块化设计,结合城市公共交通车载智能终端系统的要求,专门设计了一款车载智能终端,提高其抗干扰能力。测试结果表明车载智能终端能够提高视频图像的分辨率,3G/4G网络也可以满足通信带宽要求。

PLC课程教学改进与创新

文章结合PLC课程的实践与创新,并基于"PLC编程专用周"实训课程建设的经验,总结了PLC课程教学中几个提高和保障教学质量的关键改进与创新点。

现场教学法在《机床电气与PLC》课程中的应用

现场教学法直观、生动,很受学生欢迎。在《机床电气与PLC》课程的教学中采用了这种方法后,收到了良好的教学效果。基于岗位工作过程,安排学习内容和进度,使学生边做边学,突出理论学习为能力培养服务,较好地实现了师生互动,提高了学生的学习兴趣和学习效率。

激光导引车模糊控制技术研究

为了解决差速驱动车体在行进过程的跑偏问题,提出了将现有的差速驱动装置更换为舵轮驱动,同时,运动控制引入模糊控制算法。在AGV运动规律的基础上,以法向位置误差和方位角误差为输入,舵轮转角为输出,建立了双输入单输出模糊控制系统,通过实验分析和比较,确定了模糊控制器中的参数,并且利用自制小车进行了相关的运动学实验,验证控制系统以及所建立模型的正确性,为进一步研究激光导引AGV小车打下了理论和实验基础。实验结果表明,AGV控制系统运行平稳,性能良好,其最大行使速度可达40 m/min,导航精度可达±10 mm,停车精度可达±5 mm,能够连续工作24 h,满足实际生产需要。

一种新型电动升降书架设计

本项目设计了一款基于单片机控制的电动升降书架。传动系统采用蜗轮蜗杆机构,以单片机控制电动机拖动,通过按钮或遥控装置控制书架可动部分升降。升降式书架有效解决了阅览室、图书室、文献储存室等大量图书的存取和查阅的困难,同时能增大室内空间利用高度,增大存储空间从而增大图书存储量。另外,书架升降避免了传统柜式书架图书存放、查找往往要上下攀爬潜在的危险,也减少管理人员的采用手动升降书架的劳动强度。该方案设计的书架是一款新型的机电一体化产品,本设计方案已经申请实用新型专利并获批准,使用方便,安全性好。

职业本科材料成型及控制工程专业师资队伍的研究

我国经济经已经转入高质量发展阶段。"中国制造2025"战略的指导下,装备制造业的产业高端领域快速增长。国家加快推进职业本科试点,培养面向产业一线职业岗位(群)的高层次技术技能人才,促进产业高端的可持续发展。本文从职业本科师资队伍要求、高职师资队伍现状与不足分析材料成型及控制工程专业师资队伍问题,并提出了职业本科师资队伍建设举措。创新师资队伍评价机制和激励机制,以人为本促进师资队伍健康发展,增强办学育人实力。

高精度数控万能工具磨床的优化设计

通过对万能工具磨床主轴系统的方案设计和有限元分析,达到优化设计目的,提高了主轴的静态刚度和动态性能,保障工具磨床的刃磨质量和磨削能力。同时,对进给系统进行了数控化设计,确定了伺服电机和驱动器,实现精确的位置跟踪与定位。

一种三自由度冗余驱动并联机器人控制研究

并联机器人一般由多条运动轴组成,具有响应快、刚性好、精度高等优点,但是由于其机械结构的复杂性导致其也存在着明显缺点,如各支链之间存在相互耦合使得工作区域内存在奇异位形,加入冗余度可以消除奇异位形从而改善它的几何特性,冗余并联机器人作为一种新型的机器人形式得到了越来越多的重视,基于三自由度冗余驱动并联机器人提出一种控制研究方法,主要从冗余并联机器人的运动学模型、工作空间、MATLAB仿真及其控制软件开发等主要方面进行了深入细致的研究。

应用小波分析诊断减速箱齿轮故障

本文介绍了减速箱齿轮引起振动的类型,小波分析的原理,结合工程实践,证实了小波的多分辨特性在故障诊断中的良好效果。

一种双向风力推料机的设计与研究

本文介绍一种采用绿色制造理念,使用低碳环保的风力作为动力,驱动叶轮转动来带动推料机传动机构和驱动机构,从而实现物料传送的机械装置。当风机前端面与叶轮轮毂前端面的距离一定,且与叶轮相向而对,轴线重合时,推料机在驱动机构的带动下,实现两个顶杆的顶出方向成垂直角度运动并且行程相同。在该双向风力推料机的研发过程中,设计时使用二维和三维CAD技术,可有效缩短设计周期并提高新产品设计效率。为新产品的研发提供了新的设计思路和设计手段。

仓储室的环境监控与报警器设计

目前大多数仓储室采取人工巡检的方法监控室内环境参数,其客观性差,无法做到全天候,而且人力成本也不断增加。为此,文章设计一款智能环境监控与报警器,以AT89C51单片机作为核心,通过传感器测量环境的温度、湿度和CO2浓度参数。单片机读入这三个参数并比较,当高于设定值时,启动风扇进行通风,当环境参数合格时,风扇停止。系统有显示和灯光报警功能,采取红外遥控方式控制。实验表明,可以达到设计目的。这款智能环境监控与报警器能实时监控环境参数,可靠性好,具有良好的市场前景。

紧紧抓住历史机遇 努力做优水泥产业——在全省水泥工业结构调整工作座谈会上的讲话

(2007年12月3日)同志们:正值全省上下深入学习贯彻党的十七大精神,大力推进"由农业大省向工业强省转变"的重要时期,我们召开全省水泥工业结构调整工作座谈会。这次会议的主要目的是:在全行业进一步全面落实科学发展观,围绕结构调整,提升产业水平,促进我省水泥工业又好又快的发展。下面我就我省水泥工业结构调整取得的主要成效和进一步推进结构调整做优水泥产业讲几点意见:

基于RobotStudio的自动生产线工作站设计与仿真

以自动生产线物料搬运工作站为研究对象,针对机器人与生产线进行物料自动搬运的问题,利用RobotStudio虚拟仿真软件对自动生产线物料搬运过程进行动态模拟和离线编程。研究给出了工作站的结构布局及生产线输送链的Smart组件设计,并结合机器人对工作站进行了离线编程与调试。在仿真调试的基础上,设计制造实际的自动生产线工作站。工作站由ABB机器人、码垛工作台、三相异步电机、供料单元、输送带及主控PLC等组成。给出了实际工作站系统架构和设备间的通信方式,将仿真工作站的程序导入实际工作站完成设备调试。该研究对于传统装备制造类企业进行设备升级改造具有很好的借鉴意义。

浅谈澳大利亚职业教育的特色与借鉴

通过留学期间学习和考察,实地调研了澳大利亚的职业教育。本文从澳大利亚职业教育的以行业为主导、以客户(学生)为中心、职业教育培训包三个方面对其办学特色做法进行了介绍和分析。在此基础上结合我国目前扩招计划时机,对我国高等职业教育办学方面有借鉴意义。

基于现场总线的PLC分布式控制生产线的设计

对基于现场总线的PLC分布式控制生产线的工作站功能、工作流程和控制网络进行设计,依据分布式控制系统的要求,把搬运站PLC设置为上位机和其余各站设置为下位机,分别完成各站的状态监视与任务调度、站内任务控制等任务,使各站协调工作,各从站的PLC分别独立完成各站内的控制任务。分布式分散分级控制,能提高系统运行效率。

基于PLC控制的自动线实训平台的设计

本文对基于PLC的自动线实训平台的机械、气动、电气控制系统与PLC控制程序进行设计,借鉴和吸收了现代企业先进生产技术和工艺,充分考虑生产不同环节对设备安装调试、生产操作、程序开发、设备保全等多方面的要求.基于PLC的自动线实训平台能够成功解决学生培养与企业用人要求对接,又能节省高职院校办学经费.