改进人工势场法的无人车换道避障路径规划

为了进一步对无人驾驶汽车换道避障工况中的传统人工势场法(APF)进行优化,提出一种改进的人工势场算法:为解决目标不可达和局部最优问题,更改障碍物斥力势场函数与斥力势场作用范围;为更好地实现障碍物动态环境下的换道避障,建立相对速度斥力势场;为使被控车换道完成后能在车道中心线附近行驶,建立新型道路势场;为满足汽车侧向行驶条件,利用B样条(B-spline)路径簇筛选合适路径。实验结果表明,被控车行驶航向角小于(π/5)rad,生成的路径曲率绝对值小于0.2 m^(-1),提出的方法可以较好地保证规划路径的平顺性和安全性。

脾切除联合门奇静脉断流术治疗乙型肝炎肝硬化门脉高压症患者疗效研究

目的探讨采用脾切除(SPL)联合门奇静脉断流术(PAD)治疗乙型肝炎肝硬化门脉高压症患者的临床疗效。方法2017年2月~2019年11月我院诊治的87例乙型肝炎肝硬化门脉高压症患者,其中45例接受SPL联合PAD治疗(观察组),另42例接受胃底曲张静脉栓塞术和部分脾栓塞术(对照组)。测量上臂围和三头肌皮褶厚度,使用多普勒超声诊断仪检测门静脉血流量(PVF)、肠系膜上静脉血流量(SMVF)和脾静脉血流量(SVF)。结果术后,观察组BMI、上臂围和三头肌皮褶厚度分别为(21.5±1.3)kg/m^(2)、(22.1±1.0)cm和(10.3±1.0)mm,与对照组【分别为(21.2±1.2)kg/m^(2)、(22.2±1.2)cm和(10.1±1.1)mm,P>0.05】比,无显著性差异;术后1个月,观察组PVF和SMVF分别为(670.9±46.2)ml/min和(583.5±69.0)ml/min,与对照组【分别为(695.7±50.2)ml/min和(540.2±68.4)ml/min,P<0.05】比,差异显著;观察组血清ALB水平为(34.0±1.4)g/L,显著高于对照组【(31.2±1.5)g/L,P<0.05】;观察组并发症发生率为8.9%,显著低于对照组的38.1%(P<0.05)。结论经典的脾切除联合门奇静脉断流术治疗乙肝肝硬化门脉高压症患者有效,降低了门脉压力,改善了肝脏血流灌注和肝功能,提高了营养状态。

当前疫情形式下的乡镇财政及税收应对政策

随着国家经济的快速发展,国民的生活质量有了很大程度的提升,财政税收向来都是我国经济建设的主要财政来源,受到国家及社会的高度重视。乡镇财政税收作为我国最基层的行政单位,不仅对我国乡镇的基本经济发展有直接的促进作用,还会影响到我国的整体的经济发展状况。本来乡镇的财政收入在当前的社会大背景下就存在很多的困难,再加上去年突如其来的新型冠状病毒肺炎疫情,使得乡镇的财政税收工作面临更大的挑战。本文就主要对当前疫情形势下的乡镇财政及税收进行了简要的分析,并对应对措施做了详细的探讨。

三种术式治疗肝细胞癌的近期临床疗效比较

目的比较腹腔镜切除术(LR)、开腹切除术(OR)与超声定位下的射频消融术(RFA)治疗肝细胞癌的近期临床疗效。方法回顾性分析2010年6月至2018年6月接受手术治疗的152例肝细胞癌患者的病例资料,71例患者纳入LR组,52例患者纳入OR组,29例患者纳入RFA组。采用SPSS 25.0软件分析数据,手术相关指标、VAS评分等计量资料以(±s)描述,行f检验;近期疗效、并发症等计数资料行χ^2检验,P<0.05为差异有统计学意义。结果三组患者术后3个月治疗总有效率比较,LR组(76.1%)>OR组(73.1%)>RFA组(72.4%),差异无统计学意义(P>0.05)。三组手术时间、术中总出血量及住院时间相比,OR组>LR组>RFA组(P<0.05);术后24 h及1周后VAS评分比较,OR组>LR组>RFA组(P<0.05);OR组并发症总发生率(36.5%)>LR组(29.6%)>RFA组(6.7%),差异有统计学意义(P<0.05);术后随访3个月的复发率比较,OR组(7.7%)<LR组(8.5%)<RFA组(10.3%)差异无统计学意义(P>0.05)。结论对分期早且肿瘤小的肝细胞癌患者分别采用LR术、OR术与RFA术治疗,患者近期疗效相当,但RFA术具有损伤小、术后恢复快等优点,可减轻患者术后疼痛程度,安全性更高。但对于瘤体较大且靠近重要血管胆管的肝细胞癌患者,还需进行个体化治疗。