一种上肢搬运助力外骨骼结构设计与运动学分析

为解决传统搬运外骨骼人灵活性低、人机运动协同差的问题,文中设计了一种两连杆串联式5DOF肩部运动自适应跟随上肢搬运助力外骨骼,对其进行了运动学分析,提出了一种基于人机交互数学模型和运动空间比较法的结构尺寸优化方法,并进行了运动灵活性实验。研究结果表明:文中优化方法可以对结构参数进行有效优化,优化后串联式两连杆长度降低75%。结构人机协同性良好,人体穿戴/未穿戴外骨骼条件下肩部上提/下落、外展/内收轨迹皮尔逊相关系数分别为0.99、0.96,可实现上肢运动作有效跟随。

同一控制下企业合并涉及的留存收益还原问题

一、同一控制下的控股合并涉及留存收益还原的问题 1．编制合并日合并财务报表时。根据《企业会计准则第20号——企业合并》（以下简称《企业合并准则》）的规定：在编制合并日合并资产负债表时，在抵销了合并方对被合并方的长期股权投资与其享有被合并方账面所有者权益的份额后，需要做分录：借记“资本公积——资本溢价（或股本溢价，下同）”项目，贷记“盈余公积”与“未分配利润”项目，以合并方合并日会计报表的“资本公积——资本溢价”科目余额（即确认了企业合并形成的长期股权投资后，合并方“资本公积——资本溢价”科目的账面余额）为限将合并方享有的被合并方在合并前实现的留存收益进行还原。

合并财务报表若干问题浅析

财政部发布的《企业会计准则第33号——合并财务报表》（简称“合并财务报表准则”）及相应的指南及讲解，与我国原先有关合并财务报表的相关规定相比发生了一定的变化。笔者就学习过程中的一些体会与大家一起探讨，以求正确理解和运用合并财务报表准则。

长期股权投资成本法转为权益法的会计处理

母公司对子公司长期股权投资采用成本法核算时,成本法转换为权益法核算会在两种情况下发生。笔者通过举例分析了两种情况下的会计处理,以期对大家的会计工作有所帮助。