基于EtherCAT运动控制器的数据帧传输超时问题分析

针对G公司工业现场中的EtherCAT伺服控制系统发送数据帧存在延时问题进行分析。首先,深入研究了EtherCAT系统原理并将EtherCAT通信延时的故障进行分类;其次,搭建检测环境并复现故障;最后,利用EtherCAT协议的通信特点,在实验环境中加装IO模块进行测试,将所有通信信号转换为高低电平,并外接示波器进行波长监测。实验结果表明,抓包工具ET2000在现场环境中不可靠,当前EtherCAT系统具有良好的实时性。

基于IgH的EtherCAT主站开发及实时性研究

工业以太网现场总线EtherCAT的应用越来越广泛,为了开发基于EtherCAT的运动控制器,利用IgH EtherCAT Master for Linux开源框架和ZYNQ平台开发EtherCAT主站控制器;采用实时扩展保证Linux系统的实时性,通过改造数据帧收发通道降低通讯时的抖动;然后对EtherCAT通讯时的数据帧进行抓包分析。实验结果表明,此开发的主站控制器能很好地实现EtherCAT的技术功能,在1ms的通讯周期下,测得的抖动可维持在2μs以内,具备良好的实时性和稳定性,能有效应用于对实时性要求较高的多种工控领域。