基于孔-腱近似模型的拟人灵巧手自适应运动控制

腱绳驱动的拟人灵巧手执行操作任务和控制都是直接由腱的长度来决定,针对驱动腱长度变化和张力之间的控制提出了一种基于孔-腱近似模型(hole-tendon-approximation-model,HTAM)的拟人灵巧手模型参考自适应控制器。针对深度拟人化具有滚转关节的腱驱动拟人灵巧手通过HTAM模型建立精确的手指运动学模型,并由驱动腱的长度和速度计算出张力和驱动状态,采用HTAM模型参考控制器进行控制,解决手指模型自由度冗余、运动学模型不准确和腱张力不同导致的控制精度不高,响应迟滞问题,并设计了多种抓取手势来验证拟提的运动学建模方法和控制算法,对于单指的控制在受到冲击后位置误差仍保持在0.198 mm以内,由抓取实验证明了所提控制器的实时性能和位置跟踪的准确性。

2-噻吩咪唑[4,5-f][1,10]菲啰啉及其衍生物的顺式镉(Ⅱ)、锰(Ⅱ)和镍(Ⅱ)配合物的结构和波谱研究(英文)

本文报道了3个基于2-噻吩咪唑[4，5-f][1，10]菲哕啉（TIP）和2-（5-溴-2-噻吩）咪唑[4，5-f][1，10]菲哕啉（5-Br．TIP）的镉（Ⅱ）配合物1[cis-Cd（TIP）：（NO，）2]、锰（Ⅱ）配合物2[cis．Mn（5．Br．TIP）：C12]和镍（Ⅱ）配合物3[cis—Ni（TIP）2CI（CH，OH）]C1·CH，OH的合成、波谱和晶体结构表征。它们均为顺式1：2单核配合物，其中1为8配位，2和3为6配位，TIP和5一Br—TIP配体在不同配合物中噻吩和邻菲哕啉并咪唑环之间的二面角有所不同，但都不大，在3．9（1）°～9．2（1）°范围。

利用间隔铁延长道口使用寿命

铁路跨越式发展改革的不断深化和公路运输工具的迅速增加,给公铁平交道口带来的考验越来越大。本文研究利用间隔铁增强道口铺面的强度和稳定性,延长道口铺面的使用寿命,降低维修费用支出。

281名社区老年人健康相关控制感现状及影响因素研究

目的调查社区老年人健康相关控制感现状,分析其影响因素。方法采用一般资料问卷、中文版老年人健康相关控制感问卷、Herth希望量表及家庭关怀度指数问卷对湖南省长沙市4个社区共281名社区老年人进行调查。采用多元线性回归分析健康相关控制感的影响因素。结果社区老年人健康相关控制感、希望水平、家庭关怀度总分分别为(86.79±11.66)分、(33.94±3.50)分、(7.71±2.98)分。多元线性回归分析结果显示,婚姻状况、收入满足开支情况、希望水平、家庭关怀度进入回归方程是社区老年人健康相关控制感的影响因素(P<0.05),共解释总变异的48.7%。结论本组社区老年人健康相关控制感处于中等水平,受不同婚姻状况、收入满足开支情况、希望水平、家庭关怀度的影响。建议针对不同婚姻状况、不同经济能力的老年人提供个性化健康指导,宣传医疗服务优待政策,倡导积极科学的健康观念;定期上门寻访以动态监测健康,加强对老年人及家属的健康教育,鼓励老年人采取由自己主动控制健康的积极态度,以提高健康相关控制感水平,促进其健康老化。

半髋关节置换与防旋型股骨近端髓内钉治疗高龄不稳定型股骨粗隆间骨折的效果比较

股骨粗隆间骨折常见于老年人。由于粗隆部血运丰富,骨折后极少不愈合,但很易发生髋内翻[1]。高龄患者长期卧床引起的并发症较多,褥疮、泌尿道感染、肺部感染、深静脉血栓可能导致基础疾病[2]。股骨粗隆间骨折多为间接外力引起,受直接外力撞击均可发生,骨折多为粉碎性[3]。老年人骨质疏松,当下肢突然扭转、跌倒可造成骨折,有时髋外侧可见皮下淤血斑,伤后患肢活动受限,不能站立、行走。大粗隆部肿胀、

脑脊液及血清疼痛物质相关指标与腰椎间盘突出的关系研究

目的研究及分析脑脊液及血清疼痛物质相关指标与腰椎间盘突出的关系。方法选取2013年2月至2014年6月收治的75例腰椎间盘突出患者为观察组,并以75例体检健康的同龄人为对照组。将两组的脑脊液及血清疼痛物质相关指标[P物质(SP)、神经生长因子(NGF)、前列腺素E2(PGE2)及白细胞介素6(IL-6)]进行检测与比较,并比较不同突出部位及疼痛程度患者的脑脊液及血清疼痛物质相关指标检测水平,同时以Logistic分析上述脑脊液及血清指标与腰椎间盘突出的关系。结果观察组患者的脑脊液及血清SP、NGF、PGE2和IL-6等疼痛物质相关指标水平均高于健康对照组,同时疼痛程度较重及L_(4-5)、L_5-S_1突出者的检测水平高于其他患者沮经Logistic分析显示,上述脑脊液及血清疼痛物质相关指标均与腰椎间盘突出有密切的关系(P均<0.05)。结论脑脊液及血清疼痛物质相关指标与腰椎间盘突出的关系密切,因此应加强对上述方面的监测与干预。

不同方案治疗肿瘤骨转移性疼痛的临床效果比较

目的比较不同方案治疗肿瘤骨转移性疼痛的临床效果。方法将80例肿瘤骨转移性疼痛患者按照随机数字表法分为实验组和对照组,各40例。实验组患者采用唑来膦酸联合化疗方案治疗,对照组患者仅给予化疗诊治。分析2组患者疼痛缓解状况,比较2组患者治疗前后AKP、NRS以及KPS的变化,观察2组患者治疗后不良反应的状况。结果治疗前,2组患者的AKP值、NRS评分以及KPS评分相差不大（P〉0.05）。经过治疗,实验组患者AKP值与NRS评分均较治疗前以及对照组患者治疗后显著降低,KPS较治疗前以及对照组患者显著提高,均具有统计学意义（P〈0.05）。经过治疗,实验组发生6例恶心呕吐,2例食欲不振,3例皮疹,1例发热,5例嗜睡等不良症状;对照组发生5例恶心呕吐,3例食欲不振,4例皮疹,2例发热,4例嗜睡。2组患者不良反应均未经处理,3~5 d后自行消失,均未见严重不良反应发生。结论唑来膦酸联合化疗方案治疗肿瘤骨转移性疼痛,能够显著提高疼痛缓解的有效率,且显著降低AKP值与NRS评分,提高KPS评分,具有一定的安全性。

延续护理服务对PICC置管患者护理效果及置管安全性的影响研究

目的探讨在经中心静脉导管溶栓治疗患者的PICC置管中应用延续护理对于并发症预防的效果,分析其临床可应用价值。方法将2018年2月至2020年2月作为研究时段,调选80名作为本次研究实验对象,设置对照与实验两组,单组样本量设置为40。对照组患者选择常规护理实验组,患者则选择延续护理进行配合,记录两组患者的并发症发生状况。结果在实验结果中发现两组患者均有不同程度的不良反应发生情况,而实验组患者的发病率明显低于对照组,数据对比分析差异显著(P<0.05)。结论在开展经中心静脉导管溶栓后PICC置管的患者的护理时,应用延续性护理效果良好。

幸福的滋味

春节，不期而至!短每这时，便不由自主地想起家，想念家中的爸爸妈妈。最温暖最放松的日子总是回家的日子，母亲千方百计地做孩子爱吃的拿手好菜，忙得不可开交更是不亦乐乎；父亲或拙于言语或不愿表达，但关爱亲近之情溢于脸上，