基于T-S模型的欠驱动机器人非脆弱保性能H_∞控制

讨论了欠驱动机器人系统的非脆弱保性能H∞控制问题。利用欠驱动机器人关节间的动力学耦合控制被动关节到达理想位置,进而对其进行锁定,将欠驱动机器人系统转化为全驱动机器人系统。结合非脆弱保性能控制理论和H∞控制理论,提出了基于T-S模型的欠驱动机器人非脆弱保性能H∞控制策略,使其能够进行位置跟踪。两连杆机械臂的仿真验证了所提控制策略的有效性及实用性。

软起动器在交流电机控制中的应用

介绍软起动器的功能特点、工作原理及应用控制异步电机起动时应注意的问题。

高寒高海拔地区长大隧道信息集成应用关键技术

近年来,信息化技术(尤以BIM技术为主)在建筑行业和铁路行业方面的应用愈加广泛并呈全面推广之势,信息化应用在铁路建设项目管理中的优势也愈加凸显。通过数据采集、信息处理,对各项施工指标进行预测预警,进而辅助决策并对作业区域进行持续不间断的监控,是传统通讯、通信或人工盯控管理模式所不能比拟的。为积极探索信息化技术在铁路建设项目管理中的应用,推进项目管理向深层次、智能化方向发展,建设长大隧道信息集成应用生产指挥中心,根据项目实际需要构建相应软件平台,并利用现有成熟系统充分集成各平台优势,以达到对项目进行全天候监控管理的目的。