面向ERT大面积触觉传感的自适应优化成像方法

在动态的非结构化环境中,有效地感知物理接触对于智能机器人安全交互至关重要。为了能够检测各种潜在的物理交互,需要在机器人表面部署大面积触觉传感器。目前,现有的大面积触觉传感器主要是通过传感阵列方式实现的,但是大规模部署传感元件在实际应用中存在巨大挑战。电阻层析成像(Electrical Resistance Tomography,ERT)技术作为一种连续传感方式,有望克服传统触觉传感阵列的一些限制。为此,利用ERT设计了一款新型的大面积触觉传感器。在此基础上,提出了一种基于自适应感兴趣区(Region of Interest,ROI)的图像重构算法,将图像重构限制在交互区域内,以提高传感器的空间分辨率。为了验证提出成像算法的有效性,通过仿真与物理实验对其进行了全面评估。实验验证了该算法可以有效提高触觉传感器在交互区域的空间分辨率,使其具有较高的测量精度。实验结果表明,该传感器的平均定位误差为0.823 cm,能够准确地识别8种不同交互模式,其精度高达98.6%。这一研究工作表明,该传感器为机器人具身触觉传感的实现提供了一个新的解决方案。

基于YOLOX的类增量印刷电路板缺陷检测方法

为了应对更加实际的增量式印刷电路板缺陷检测场景,本文将知识蒸馏与YOLOX相结合,提出了一种基于YOLOX的类增量印刷电路板缺陷检测方法。在只使用新训练数据的情况下,模型能够检测出所有学过的缺陷类型。通过对模型的输出特征和中间特征使用知识蒸馏来促进旧缺陷类别知识的传递,使得学生模型能够有效保留教师模型在旧缺陷类别上的检测性能。实验结果表明,本文方法能够显著缓解增量学习过程中的灾难性遗忘问题,在两阶段增量场景下,模型对所有缺陷的平均检测精度为88.5%,参数量为25.3×106,检测速度为39.8 f/s,便于工业设备部署的同时,可以满足增量式检测场景下印刷电路板(printed circuit board,PCB)质检的检测精度和检测速度要求。

具身智能驾驶:概念、方法、现状与展望

具身智能突破了传统人工智能的界限,强调了机器与物理世界交互的重要性,旨在通过促进软硬件一体化智能体的环境适应性学习和智能行为的演化,解决更多智能系统在现实应用中的问题。在这一理念的启发下,提出了具身智能驾驶的概念与框架,将具身智能思想融入自动驾驶汽车的开发与应用中,通过物理智能体、虚拟智能体和真实交通场景之间的持续交互,实现智能系统在复杂交通场景中的精准感知、高效执行、自主进化,提升自动驾驶车辆对复杂开放交通环境的长期适应能力。基于提出的具身智能驾驶框架,进一步总结了其中涉及的核心技术,并剖析了相关技术的发展现状与存在问题。此外,通过探索虚实互动数据智能、基础模型与基础智能、持续学习与平行智能在其中的重要作用和应用潜力,提出了对这一领域的思考与展望。旨在推进具身智能驾驶的系列创新性研究和自动驾驶技术在更广泛场景的应用落地,并为智能车辆等移动机器人系统的发展,提供新的思路和解决方案。

基于形态的具身智能研究:历史回顾与前沿进展

具身智能强调智能受脑、身体与环境协同影响,更侧重关注智能体与环境的“交互”.因此,在具身智能的研究中,智能体的物理形态与感知、学习、控制的关系起到至关重要的作用.当前,具身智能综合吸收了机构学领域关于形态、结构,机器学习领域关于感知、学习,以及机器人领域关于行为、控制等的相关研究成果,形成了相对完整、独立并仍在蓬勃发展的学科分支.但是,目前尚无文献完整地梳理基于形态的具身智能研究进展.本文从这个角度出发,重点围绕基于形态计算的行为生成、基于学习的形态控制,以及基于学习的形态优化这三方面总结重要的研究进展,凝炼相关的科学问题,并总结未来的发展方向,可为具身智能的研究提供参考.

面向精细化的控规编制管理水平提升策略研究——以湖南省控规评估工作为基础

“城市管理应该像绣花一样精细”,这是高质量发展阶段实现存量品质提升的重要途径。国土空间规划即将进入以详细规划为主导的“下半场”,如何提升控规编管水平、实现精细化管理成为亟需解决的难题之一。文章在精细化管理理论的研究基础上,以湖南省为例,基于评估发现现阶段控规在规划编制和实施管理中存在的问题。剖析精细化管理在控规编管中的关注要点,进而提出面向精细化管理的控规编管水平提升策略:分层编制、分区引导、分类管控、分时推进的弹性适应编制方法,分级审批、分类调整、信息管理、动态监测的灵活多元管理模式,以期为新时期控规编管水平提升相关研究及管理工作提供思路。

长沙市生态足迹与脱钩效应变化及预测分析

用改进的生态足迹因子对长沙市2002—2016年的生态足迹及其脱钩状态进行定量评价,并构建灰色GM(1,1)模型对长沙市生态状况进行预测。结果表明:长沙市生态足迹由期初的8.63×10^(6)hm^(2)逐年增加到期末的1.16×107 hm^(2),同期可利用生态承载力由1.99×10^(6)hm^(2)逐年增加到2.03×10^(6)hm^(2),生态赤字由-6.65×10^(6)hm^(2)先升后降至-9.58×10^(6)hm^(2);灰色GM(1,1)模型预测得到2030年生态赤字将上升到-1368.03 hm^(2)。

互联网+健康教育在行经皮肾镜碎石术患者围手术期中的应用

目的:探讨互联网+健康教育在行经皮肾镜碎石术(PCNL)患者围手术期中的应用.方法:选取2020年1月至2023年11月本院于本院行PCNL治疗的68例患者为研究对象.随机分为纳入观察组(n=34,给予互联网+健康教育护理)和对照组(n=34,给予常规护理).比较两组患者围手术期相关指标、自我效能感、自我护理能力以及并发症发生情况.结果:观察组患者围手术期首次排气时间、留置导尿管时间、术后住院时间均显著短于对照组,差异均有统计学意义(P<0.05);干预5d后,观察组患者自我效能感量表(GSES)评分高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);观察组患者自我护理能力量表(ESCA)评分高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);观察组患者并发症总发生率显著低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05).结论:在行PCNL患者围手术期间实施互联网+健康教育能缩短患者术后康复时间,提高其自我效能感和自我护理能力,降低术后并发症发生风险.

政策工具视角下我国延续性护理服务政策文本研究

目的探讨我国延续性护理服务政策工具的分布情况,为优化延续性护理服务政策和开展延续性护理服务实践提供参考。方法选取2012-2023年我国发布的28份延续性护理服务政策文本,基于政策工具与政策时期构建二维分析框架,采用内容分析法分析资料,以频数和百分比描述政策工具的数量和占比。结果X维度中,供给型、需求型、环境型政策工具分别占25.49%、31.37%和43.14%。Y维度中,“十二五”“十三五”和“十四五”时期的政策工具分别占17.64%、50.98%和31.38%。结论延续性护理服务政策以环境型和需求型政策工具为主,而供给型政策工具偏少。建议未来增加供给型政策工具的使用,临床需加强对延续性护理服务模式的实践探讨,以促进延续性护理服务政策落地。

球阀蜗轮箱防水措施与应用

球阀蜗轮箱进水易导致涡轮机构部件锈蚀,引起阀门开关困难,甚至在操作中造成设备损坏,极大地威胁了天然气管道输送安全。本文基于数据统计,在归纳总结导致现场球阀蜗轮箱进水主要问题的基础上,有针对性地提出球阀蜗轮箱防水措施,并进行实际应用。结果发现,采用球阀蜗轮箱防水措施可大幅降低阀门进水率,提高设备保养效率,节省维保耗材,在保障设备安全地同时,具有一定的经济效益。

行动者网络理论下的浏阳市陈桥村风貌管控策略探索

加强乡村风貌管控对乡村实现高质量发展、高品质生活、高水平治理具有重要作用。文章以浏阳市陈桥村为例,将行动者网络理论引入其风貌管控工作,构建了“政府部门核心主导、各行动者协同配合”的乡村风貌管控行动者网络,在对陈桥村风貌管控行动者网络进行分析的基础上,提出了以国土空间规划引领乡村全域全要素风貌管控、全方位保障乡村风貌管控实施、完善“一张图”实施监督信息系统监管的乡村风貌管控策略,以期为乡村风貌管控相关研究及管理工作提供借鉴。

机器人视觉听觉融合的感知操作系统

智能机器人面对复杂环境的操作能力一直是机器人应用领域研究的前沿问题,指称表达是人类对指定对象定位通用的表述方式,因此这种方式常被利用到机器人的交互当中,但是单一视觉模态并不足以满足现实世界中的所有任务。因此本文构建了一种基于视觉和听觉融合的机器人感知操作系统,该系统利用深度学习算法的模型实现了机器人的视觉感知和听觉感知,捕获自然语言操作指令和场景信息用于机器人的视觉定位,并为此收集了12类的声音信号数据用于音频识别。实验结果表明:该系统集成在UR机器人上有良好的视觉定位和音频预测能力,并最终实现了基于指令的视听操作任务,且验证了视听数据优于单一模态数据的表达能力。

我国优质护理资源下沉政策文本研究

目的探讨我国优质护理资源下沉政策的特点,为开展优质护理资源下沉提供参考。方法选取2016年—2022年发布的32份优质护理资源下沉政策文本,采用内容分析法分析资料,采用例数和百分比描述政策文本的数量和比例。结果供给型政策工具较多,占84.4%(27/32),包括优质护理人力资源的特征、资金投入和基础设施建设。需求型政策工具最少,占61.5%(20/32),包括提高基层护理服务能力、开展延续性护理和丰富老年护理模式。环境型政策工具占81.3%(26/32),包括医联体建设、对口支援、家庭医生签约服务制度和“互联网+护理”。结论优质护理资源下沉政策文本以供给型和环境型政策工具为主,而需求型政策工具不足。建议探索优质护理资源的要素及其特征,了解基层对优质护理资源下沉的需求,促进临床实践落实优质护理资源下沉政策。

场景图谱驱动目标搜索的多智能体强化学习

针对强化学习在视觉语义导航任务中准确率低,导航效率不高,容错率太差,且部分只适用于单智能体等问题,提出一种基于场景先验的多智能体目标搜索算法。该算法利用强化学习,将单智能体系统拓展到多智能体系统上将场景图谱作为先验知识辅助智能体团队进行视觉探索,利用集中式训练分布式探索的多智能体强化学习的方法以大幅度提升智能体团队的准确率和工作效率。通过在AI2THOR中进行训练测试,并与其他算法进行对比证明此方法无论在目标搜索的准确率还是效率上都优先于其他算法。

基于点集匹配的缺陷样本图像生成方法

针对工业缺陷检测中存在的由产品次品率过低、产品迭代更新过快、缺陷种类难以覆盖全部以及缺陷样本高质量标注难度较高导致的小样本问题,使用基于点集匹配的缺陷样本图像生成方法来对缺陷数据进行扩充。将缺陷部位从多特征角度进行变换,使用单张样本进行扩充得到不同特征的缺陷图像,解决小样本条件下深度学习方法难以生成高质量缺陷图像的问题。通过图像评估与实验验证,该方法生成的图像具有更好的视觉效果,并且对缺陷与分割模型有着高效的提升。该方法可应用于样本较少的深度学习模型训练过程中,达到扩充样本提高训练效果的目的。

石板材表面缺陷检测的无监督学习方法

石板材表面缺陷检测是一项具有挑战性的任务,尤其对于边缘磕碰、裂缝等细微缺陷,检测难度大。此外,冗余特征的存在会影响训练效果,多尺度特征学习需要进行多维计算,计算复杂度高。针对上述问题,本文提出一种基于无监督学习的石板材表面缺陷检测方法,它能够有效解决该任务存在的问题。首先,对预训练网络提取到的图像多尺度特征,采用正半交嵌入特征降维方式减少冗余特征的影响。然后,通过多过程特征学习降低计算中的时间复杂度,提高训练效率。最后,根据训练模型得出待测图像的局部马氏距离,提高检测性能。相关实验表明,本方法在石板材数据集上的结果优于当前几种先进方法,同时在石板材表面缺陷检测和定位方面证明本方法的有效性。

基于弹性权重巩固与知识蒸馏的垃圾持续分类

针对目前的垃圾分类方法仅仅是对固定类别的常见生活垃圾分类,无法满足垃圾类别数量增长带来的动态持续分类要求的问题,本文提出了一种弹性权重巩固与知识蒸馏(elastic weight consolidation and knowledge distillation,EWC-KD)垃圾持续分类方法。该方法通过EWC正则化损失函数和蒸馏损失函数增强模型的记忆能力,EWC正则化损失函数限制重要参数的更新范围,带有温度系数的蒸馏损失函数通过保护类别标签中携带的类别信息增强模型的泛化能力。在5个垃圾分类任务上进行实验,结果表明该方法的性能优于对比方法,可以在所有任务上保持较高的分类准确率和较低的后向转移值,能够增强垃圾分类系统的持续分类能力。

小儿肠旋转不良疑难病例超声特点及诊断价值研究

目的:探讨小儿肠旋转不良疑难病例超声特点及诊断价值。方法:研究纳入2022年3月—2024年3月赣州市妇幼保健院收治的98例疑似肠旋转不良患儿,所有患儿均行X线造影诊断及超声诊断,使用手术病理检查结果作为金标准,观察小儿肠旋转不良疑难病例超声特点,并比较两种检测方法在诊断先天性肠旋转不良时的敏感度、特异度及准确度。结果:手术病理检查结果检测出肠旋转不良患儿95例,无肠旋转不良患儿3例;经超声检测病变主要表现为中上腹部出现中等大小的团块回声,可见典型或非典型漩涡征,上腹部静脉扩张,伴有肠壁水肿和肠间积液,以及肠壁血管的血流量减少。在95例肠旋转不良患儿中,经X线造影诊断出72例,经超声诊断出86例;超声诊断小儿肠旋转不良的准确度、敏感度分别为90.82%、90.53%,均高于X线造影诊断(P<0.05)。结论:超声诊断在小儿肠旋转不良疑难病例中显示出较X线造影更高的准确度、敏感度,其独特的超声特征在诊断小儿肠旋转不良方面具有重要的诊断价值。

床旁肺部超声与X线检查对NRDS的诊断效能及临床推广价值研究

目的:探讨床旁肺部超声与X线检查在新生儿呼吸窘迫综合征(NRDS)中的诊断效能,并探讨其在临床实践中的推广价值。方法:选取赣州市妇幼保健院2022年3月—2024年2月收治的62例疑似NRDS的患儿作为研究对象。所有患儿均行床旁肺部超声与X线检查,以临床诊断作为金标准,统计床旁肺部超声与X线检查诊断NRDS的准确度、敏感度和特异度,分析NRDS影像学特点,采用Spearman分析肺部超声评分与X线分级的相关性。结果:62例疑似NRDS患儿中,52例经临床诊断确诊为NRDS。床旁肺部超声诊断NRDS的准确度、敏感度、特异度分别为93.55%、96.15%、80.00%,X线检查分别为88.71%、88.46%、90.00%。床旁肺部超声的Kappa值为0.762,X线检查为0.652。肺部超声表现为肺实变、胸膜线异常、A线消失、双肺点、胸腔积液、不同肺野病变程度或性质的不一致性。X线表现为毛玻璃样改变、细小颗粒状阴影和支气管充气征。Spearman相关性分析表明,肺部超声评分与X线分级呈显著负相关(r_(s)=-0.781,P<0.05)。结论:床旁肺部超声诊断NRDS的准确度高,一致性好,且肺部超声评分与X线分级具有显著相关性,具有临床推广的潜在价值。

基于血流动力学参数探讨雷火灸联合针刺干预肥胖型多囊卵巢综合征的效果

目的:研究基于血流动力学参数探讨雷火灸联合针刺干预肥胖型多囊卵巢综合征的效果。方法:选取2021年8月—2023年8月赣州市妇幼保健院收治的肥胖型多囊卵巢综合征患者78例,按照随机数字表法将其分为对照组(n=39)和观察组(n=39)。对照组予以常规西药治疗,观察组采用雷火灸联合针刺干预。比较两组治疗前后体重指标[体重、体重指数(BMI)、腰臀比(WHR)]、卵巢形态学参数、血流动力学参数[收缩期峰值流速(PSV)、舒张末期血流速度(EDV)、阻力指数(RI)]。结果:较治疗前,两组治疗后体重、BMI及WHR均明显降低,且观察组均低于对照组,差异均有统计学意义(P<0.05)。较治疗前,治疗后两组卵巢体积明显减小、卵泡数明显减少、子宫内膜厚度明显增加,且观察组均优于对照组,差异均有统计学意义(P<0.05)。较治疗前,治疗后两组RI均明显降低,EDV、PSV均明显升高,且观察组均优于对照组,差异均有统计学意义(P<0.05)。结论:肥胖型多囊卵巢综合征采用雷火灸联合针刺干预可改善卵巢形态及血流动力学。

诺西那生钠在脊髓性肌萎缩症治疗中的生化研究

目的:探讨诺西那生钠在脊髓性肌萎缩症(SMA)治疗中对生化指标的影响。方法:选择2021年6月—2023年6月收治的SMA患儿40例,所有SMA患儿均接受诺西那生钠治疗。对比患儿治疗前后肝功能[丙氨酸氨基转移酶(ALT)、天门冬氨酸氨基转移酶(AST)、谷氨酰转肽酶(GGT)]、肾功能[尿素(BUN)、肌酐(CREA)、胱抑素C(CysC)]、肌酸激酶(CK)、脑脊液[葡萄糖(GLU)、乳酸脱氢酶(LDH)、脑脊液蛋白(TPC)]等指标的变化情况。结果:与治疗前相比,患儿治疗14 d肝功能指标(ALT,AST和GGT)均明显升高,但在治疗28 d时出现下降趋势,治疗63 d肝功能指标水平接近基线水平,差异有统计学意义(P<0.05)。患儿治疗期间肾功能指标(BUN,CREA和CysC)未出现明显变化,各项指标不同时间点对比,差异无统计学意义(P>0.05)。患儿治疗期间脑脊液指标(GLU,LDH和TPC)未出现明显变化,各项指标不同时间点对比,差异无统计学意义(P>0.05)。与治疗前相比,患儿治疗后CK明显下降,差异有统计学意义(P<0.05)。结论:SMA患儿采用诺西那生钠治疗效果确切,利于降低患儿CK水平,对患儿肝功能会造成一过性影响。但随着治疗次数增多,肝功能指标逐渐恢复正常,对患儿肾功能、脑脊液等指标无明显影响。