基于改进TDOA与卡尔曼预测模型的目标定位跟踪算法研究

针对无人机集群无源定位领域的目标跟踪问题,提出了一种基于改进到达时间差(TDOA)算法与卡尔曼预测模型的目标定位跟踪算法。首先,针对现有基于Chan的TDOA算法在时差值精度不够时定位精度差,以及现有基于Taylor的TDOA算法受迭代初始值影响大导致算法稳健性不足的问题,提出基于Chan-Taylor的改进TDOA算法,该算法通过Chan算法快速求解出目标位置初始估计值,然后使用Taylor算法迭代求解出目标位置,在提高定位效率、缩短定位时间的基础上,提高了定位精度。其次,利用卡尔曼预测模型,将目标运动模型产生的目标位置预测值作为先验信息带入目标定位算法,通过将预测信息与定位信息有效融合,进一步提高目标定位精度。最后,通过实验仿真,从累积分布函数(CDF)、定位精度几何因子(GDOP),以及定位跟踪RMSE多个方面验证文中所提算法的正确性及有效性。

浅议构建具有核心竞争力的企业文化

虽然改革开放给我们国家带来的质的飞跃,但是经济仍在处在落后的地位,目前,我国经济的落后不是在技术方面的落后而是在文化方面的落后,自80年代以来,企业管理已经从以前的战略管理发展到现在的文化层次的管理,纷纷开始建立起自己企业的企业文化,从量变到质变,但是建立企业文化要有起侧重点,就是要建立有核心竞争力的企业文化,这样才能在国际市场上站稳脚跟。

基于硝基甲烷与二烯酮的双Michael加成反应构建3,4,5-三取代环己酮的研究

在甲醇钠的催化下,过量的硝基甲烷能够顺利与双烯酮发生双Michael加成反应,以93~97%的产率专一性地构建一系列反式的多取代环己酮.反应表现出较好的底物适应性,富电子或贫电子的双烯酮、大位阻的邻位取代的双烯酮以及不对称的双烯酮都能够顺利发生反应.所有的产物结构都经~1H-NMR和^(13)C-NMR确认.

碳酸钾与相转移催化剂催化的硝基甲烷与α,β-不饱和酰基吡唑的Michael加成反应

在碳酸钾和18-冠-6的共同催化下,低活性的Michael受体α,β-不饱和酰基吡唑顺利与硝基甲烷发生Michael加成反应,以31%~78%收率合成了5个4-硝基-丁酰基-3,5-二甲基吡唑,其中4个为新化合物,其结构经~1H NMR,^(13)C NMR和HR-MS(ESI)表征。

环保小卫士

爸爸的厂里举行篮球比赛。我和妈妈、妹妹吃完了饭就去看球赛。球场上，球员们奔跑着；球场下，观众们叫喊着，非常热闹。可是，我看到了满地的空水瓶，那都是球员和观众喝完了水，随手diu在地上的。我把地上的空水瓶jian起来，放在纸箱里。妹妹见了说：“我也参加，我也要为保护环境做出贡献。”

劳动一家亲

周日，我在书房里看书。忽然，我听到爸爸妈妈争吵的声音。 我很好奇，因为爸爸妈妈从不吵架，今天怎么会吵起来了呢？我仔细一听，原来是爸爸妈妈在抢着做家务。

我家好幸福

今天是周末，我在书房里看书。忽然，听到爸爸妈妈争吵的声音。我很好奇，因为爸爸妈妈从不吵架，今天怎么会吵起来了呢？我仔细一听，原来是爸爸妈妈在抢着做家务。爸爸说：“你忙了一天了，就让我来做家务吧。”