基于嵌入式实时操作系统的寻线机器人设计

针对寻线机器人控制的实时性、非线性要求,提出一种基于嵌入式实时操作系统和模糊控制算法的寻线机器人系统设计方案,包括使用μC/OS-Ⅱ内核进行任务的管理与调度,位置和速度双输入的转向角度模糊控制,基于地图和光电传感器的信息融合导航等。实验结果表明,寻线机器人在多种速度和路况下均能稳定行驶。

一种寻线机器人实时控制系统的研究

针对寻线机器人实时控制的要求,提出了一种基于嵌入式实时操作系统uC/OS-Ⅱ和有限状态机相结合的寻线机器人系统设计方案。本方案以Renesas公司的H8/3048F-ONE型单片机为硬件核心,使用uC/OS-Ⅱ内核进行任务的管理与调度,并采用有限状态机的系统分析和程序设计方法设计了逻辑控制任务。行驶首圈采用光电传感器导航,同时生成路径地图;次圈及其以后采用基于地图和光电传感器的信息融合导航方法。实验结果表明,系统生成地图与实际路径地图吻合性好,24米路径次圈行驶的时间均比首圈少2-4s。系统在实时性、稳定性、可移植性和可扩展性等方面,更能满足寻线机器人发展的需要。