空间遥操作机器人增强现实系统设计与实现

虚拟预测技术是解决遥操作中时延问题的有效手段,但它依赖于建模的精度,由于增强现实技术具有现场环境信息,在遥操作中引入增强现实具有重大意义。本文即为解决虚拟现实预测技术的不足,设计实现一种用于空间遥操作的增强现实系统模型,该模型通过CCD摄像机采集实验现场的图像,并在计算机上将虚拟模型叠加到真实环境视频图像上,实现虚拟模型与现场信息在同一窗口中显示,从而方便操作者的观察与操作。文章研究了ARToolKit开发包的工作过程和视觉算法原理,给出了系统的硬件结构和软件实现流程,重点分析了实验系统中关键技术的实现方法。实验结果表明,该增强现实模型可以很好的弥补虚拟预测技术的不足,提高了遥操作系统的可靠性。

常数级压缩方法中随机文件字节频率统计研究

常数级压缩方法利用排列组合原理,适于压缩字节内容无规律的文件。常数级压缩方法的关键技术之一是频率表的压缩,由于大多数分段文件字节频率的分布具有规律性,一般集中在某一连续数值区域,利用该规律可将频率表压缩至理想大小。文中主要对随机文件中分段字节频率分布规律进行了研究,该研究对于频率表的压缩乃至整个常数级压缩技术的实现具有重要意义。

微小气动机器人的移动控制

根据仿生尺蠖运动机理研制了一种用于人体腔道微创诊查的气动微机器人系统。该机器人系统由前支撑单元、后支撑单元和具有3个气室的橡胶驱动器三部分组成。设计了控制机器人移动的计算机电-气控制系统,通过控制该电-气系统的继电器和高速开关电磁阀来控制机器人系统的钳位气囊和驱动器气室内的气压。通过分析一个运动周期内机器人的运动状态,给出了机器人移动的控制算法,使机器人前、后支撑单元的气囊和驱动器的气室实现有规律的充气、保持及放气3种状态,从而实现有规律的运动。研究结果表明所设计的机器人具有仿生尺蠖移动机理的柔性结构,通过所设计的电-气控制系统可实现机器人的自动移动。

晶圆级封装技术的现状与未来市场研究

自从晶体管发明以来,半导体产业便成为人类迈入电子时代的一个引擎,不断涌现的技术创新推动着人类文明的进步。在半导体封装领域,近年来一项新技术——晶圆级封装技术开始引起了人们的注意,将影响到半导体产业结构的变革,该技术突破了封装尺寸的极限,是应用于下一代高速度和便携式产品的极佳选择。

柴油发动机拉缸的主要原因及预防措施

柴油发动机拉缸主要原因分析 操作方面原因表现为由于违章操作而造成拉缸,主要有以下几种情况：①发动机冷启动后未经暖车就马上加大负荷运转。由于刚启动时发动机机油温度低、粘度大而流动性差,机油不能畅流至各润滑部位,机油泵供油量小,同时原汽缸壁上的机油在停车后沿汽缸壁下流,使壁面在启动瞬间得不到充分润滑,致使缸套内壁与活塞组件摩擦面急剧磨损,导致拉缸。