改进LK光流法在复杂环境中对移动小球目标追踪

针对传统Lukas-Kanade法(以下简称LK法)在板球系统中追踪小球难以捕捉圆心、追踪精度不高问题,提出一种基于hough变换的改进LK法.传统LK法确定角点主要是选取图中灰度梯度大的地方,角点总是在小球边缘而无法深入圆心,采用改进LK法选取角点是将图像的二维XY坐标系转换为三维ABR坐标系,通过累积数量和累积权重确定圆心.通过该点的图像的灰度梯度,进行追踪.结果显示改进的光流法对目标的捕捉要优于传统LK光流和反向直方图投影法.

含关节间隙的并联机器人运动误差分析

为获得平面冗余并联机器人运动副间隙误差变化关系,进行机构建模仿真,得出运动副间隙对机构执行点轨迹精度的影响规律。基于独立支链系统建立含转动副关节间隙误差的数学模型,利用Adams仿真软件,引入弹簧阻尼法理论基础建立含关节间隙的并联机构虚拟样机,完成含有不同运动副间隙误差的并联机器人的运动仿真。采用仿真分析与数值理论计算相结合的方法,得出在并联机构中,各运动副在不同间隙误差尺寸下对末端输出位置影响不同。为后续提高并联机器人运动精度及改善运动性能提供参考依据。

基于六自由度机械臂的雨水含沙量测量装置的设计

土壤侵蚀中的径流含沙量是衡量水土流失的重要参数之一。为了实现自动测量,以六自由度串联机械臂为载体,从测量的工具和使用环境出发,设计了一种机器人结构的雨水含沙量测量装置。