基于变刚度自适应导纳机制的机械臂恒力控制

工业机械臂在诸如打磨抛光等接触式作业任务中对环境刚度信息存在一定的依赖性,未知环境刚度信息将严重影响机器人的力位控制精度,使得作业效果难以得到保证.为解决环境信息不足或未知情况下的力/位置精确控制问题,本文首先提出了一种新的自适应环境刚度在线估计方法,针对时变的环境刚度进行实时估计,由此预测生成后继的机械臂参考轨迹点,随后提出了一种根据力跟踪误差实时调整末端工具手刚度系数的变刚度导纳恒力控制方法,并结合李雅普诺夫稳定性理论给出了整体控制律的收敛性证明.针对刚柔两种末端工具手和多种不同的曲面工件开展了实验研究,并与传统PID控制方法和传统导纳控制方法进行了对比,其结果表明本文所提出的复合控制方法可在不同工况条件下实现机器人运动过程中接触力的快速柔顺调节,并获得4.55%以内的最优力控误差效果,证明了本文所提出方法的有效性与可行性.

点火系统对某型发动机燃烧的影响规律研究

针对无人机用某小型航空活塞发动机,建立三维简化模型,通过仿真研究不同点火系统参数对发动机燃烧过程的影响规律,初步确定点火系统最佳参数。仿真研究结果表明,活塞发动机在346℃A的点火时刻下性能最佳,有利于发动机获得更大的功率输出,提高发动机整机性能;采用双火花塞的布置方式时燃烧更为迅速,需适当推迟点火时刻以获得更高的功率输出。

地塞米松联合1,25-二羟维生素D3对慢性哮喘小鼠肺组织中NF-κB活性的影响

目的探讨地塞米松联合1,25-二羟维生素D3[1,25-(OH)2D3]对慢性哮喘小鼠肺组织中核因子κB(NF-κB)活性的影响。方法将40只小鼠随机分为4组,每组10只:空白对照组,哮喘模型组,地塞米松组和地塞米松+1,25-(OH)2D3组。卵清蛋白致敏激发建立小鼠慢性哮喘模型。HE染色法检测各组小鼠肺组织病理学形态,免疫组化法检测小鼠肺组织NF-κB的阳性百分比。结果病理特征表明地塞米松组+1,25-(OH)2D3组的炎性细胞浸润低于地塞米松组;免疫组化结果表明地塞米松组+1,25-(OH)2D3组的NF-κB阳性百分比低于地塞米松组。结论在慢性哮喘小鼠中,1,25-(OH)2D3可以增强地塞米松的效果,降低NF-κB阳性百分率,从而有效地抑制肺部炎症的发生。