基于SoPC的实时说话人识别控制器

运用软硬件协同设计,在DE2-70开发板上实现了一个基于SoPC的实时说话人识别控制器,控制器有很好的实时性和良好的识别性能。控制器的语音特征参数采用线性预测倒谱系数(LPCC),匹配算法采用动态时间规整算法(DTW)。

基于动态阈值分段的激光扫描数据过滤算法

旋转激光扫描仪因其低廉的成本和高精度的环境信息获取能力,在移动机器人领域得到了广泛应用。但是该种基于漫反射原理的测距仪,受环境影响产生的粗大误差会严重干扰到测量结果。通过分析移动旋转测距数据的特点,提出了一种基于动态阈值分段的移动旋转激光扫描数据实时过滤算法。算法首先通过前序有效采样值为当前采样点设定动态阈值,将满足阈值的采样点合并为同一个分段,再将段成员数量较少的段作为粗大误差进行过滤;其次通过考虑入射角作为约束条件,分析平缓物体表面采样数据的分布,推导出了动态阈值的设定方法,从而实现了使用动态阈值进行数据分段。实验表明,该算法能在几个采样间隔内实现数据过滤,多组实验环境的效果分析证明了算法的可行性。

基于激光散斑的半稠密深度图获取算法

获取基于激光散斑的深度图像时存在匹配精度低、计算量大,以及在面对不同测量环境时鲁棒性差等问题,为此,提出了一种基于激光散斑的半稠密深度图获取算法。为解决鲁棒性差的问题,采用局部自适应二值化对散斑图像进行预处理,保证了窗口描述子的光照不变性;在测量精度方面,通过聚类算法提取出每个散斑的中心像素坐标,提高了每个散斑的位置准确度;在匹配成功率方面,将窗口描述子进行卷积得到简化的描述子,在减少计算量的同时增大了匹配成功率。最后根据匹配准则得到散斑配对点,再根据三角测距原理得到了每个散斑的深度值。实验结果表明:所提算法的鲁棒性较强,精度较高,提高了匹配成功率。