复杂环境下多飞行器的优化人工势能场运动规划算法

人工势能场运动规划一直是飞行器领域的热点问题,该算法的许多相关研究主要局限于二维简单环境下单机的运动规划,需要对复杂环境下的多机运动进行研究。该文提出了一种基于附加势能场、动态步长和动态排斥势能场的优化人工势能场多飞行器运动规划算法。首先,引入相对速度、相对距离和飞行转角等因子。其次,设置障碍物的有效边界约束,以降低势能场的复杂性。最后,将其扩展到三维复杂环境中,使飞行器在快速响应来自密集障碍物、相邻飞行器以及目标的刺激的同时,保持平稳路径直至完成任务。

天宫空间站在轨货物进出舱功能的设计与验证

为增强空间站对舱外载荷的支持能力,提升舱内外货物的进出效率,减少航天员出舱次数,降低航天员出舱风险,空间站梦天实验舱设计了货物自动进出舱功能。本文从货物进出舱功能方案出发,介绍了包括货物转运功能、外舱门功能、泄压、复压、气体复用功能在内的关键子功能的地面试验验证及在轨试验验证工作。地面及在轨试验验证结果对比表明:货物进出舱方案设计合理,地面验证结果和在轨数据一致性好,产品性能稳定,有效地提高了空间站货物进出舱效率。