基于sbgECom协议的GNSS/INS数据解码与处理研究

针对SBG Ellipse-N传感器输出的GNSS/INS原始数据,在研究sbgECom协议格式、RINEX格式、IMR格式的基础上,编写了数据实时采集、解码与处理程序,将解码后的GNSS和INS原始数据分别转换为RINEX格式文件和IMR格式文件存储,以方便GNSS/INS数据后处理。以商业GNSS/INS数据处理软件的事后处理结果为参考,通过车载实测数据测试评估了自研RTK/INS实时组合算法的精度,从而验证了文中基于sbgECom协议格式的GNSS/INS原始数据解码及数据处理的正确性。

LEO星载GPS实时精密定轨伪模糊度随机过程参数优化

提出在定轨策略及其他变量不变的情况下,使用一种数值步进的搜索比较方法,以确定伪模糊度随机过程参数的最优设置。使用GRACE-C、SWARM-A两颗LEO卫星2021年doy92~101共10 d的GPS数据及同时段的CNT、MADOCA两种实时精密星历产品,以模拟在轨实时精密定轨的方式,对伪模糊度随机过程参数开展优化实验。结果表明,在伪模糊度参数最优值方案下,两颗LEO卫星的实时精密定轨三维位置误差(RMS)约为4.62~7.56 cm,相比于传统模糊度浮点解方案,使用CNT和MADOCA产品的实时定轨精度分别平均提升约39.15%和29.61%。