基于同伦连续法的飞机舱门提升机构轨迹综合

飞机舱门是进出机舱的通道,其机身导向槽中心线与提升机构末端导向轮运动轨迹重合,保证了舱门开启/锁止可靠。以有序单开链方法建立提升机构2个单开链单元轨迹综合运动学方程组;方程组变量齐次化分组,其Bezout数仅为320,减少同伦跟踪路径;分别进行初始方程组构造和同伦方程组求解,求得了6组杆长非负实数构形解,绘制了单开链单元组合的对应构形。以机构运动空间和提升机构力传递效率进行构形筛选,得到了可实现飞机舱门按期望轨迹运动的舱门提升机构。

求一般6－SPS并联机器人机构的全部位置正解

研究了上下平台均不为平面的一般一般６－ＳＰＳ并联机器人机构的位置正解问题。首先建立了含６个变量的位置正解方程组，然后采用四元齐次化法，跟踪９６０条同伦路径，求出了其全部４０组位置正解。

平面任意复杂机构位置分析的连续法

本文介绍了求解多项式方程组的连续法，研究了减少计算量的齐次化方法及初始方程组构造，编制了通用软件。对平面任意复杂机构的位置分析，以三环及四环基本运动链为例，用连续法直接求出全部位置解并用计算机显示机构所有构形。

平面四杆机构的运动综合研究

本文应用连续法对平面铰链四杆机构的函数综合、刚体导引综合及再现轨迹综合等问题进行了系统的研究，较好地解决了平面四杆机构运动综合中长期存在的初始值与全部解这两大难题，为平面四杆机构运动综合的尺寸方案优选奠定了基础。文中对每类综合均给出了数值实例，求出了满足给定综合条件的全部机构，并进一步考虑曲柄存在、分支及运动实现顺序等问题，对综合所得机构进行了优选。

平面连杆机构摆动力与摆动力矩优化平衡研究

提出了平面连杆机构摆动力与摆动力矩优化平衡的新方法，并用其对平面铰链四杆、六杆机构以及曲柄滑块机构摆动力与摆动力矩的最优平衡问题进行了研究，平衡效果较为理想。由于本文只需求解一个线性方程组就可得到最优平衡方案，因此具有较大实用价值。

连续法在机构运动综合中的应用

介绍连续法的基本理论，编制了通用求解软件，然后应用该方法对平面铰链四杆机构五位置刚体导引综合问题进行了研究，求出了满足给定运动要求的机构所有尺寸方案，并对其进行了优选。本文方法具有一般性，可以用于其它平面机构以及空间机构的运动综合研究。

3-RCT三维移动并联机器人机构及其位置分析

在机器人结构型式中 ,并联机构的应用越来越广泛 ,因此关于并联机器人机构的研究也日趋重要。根据并联机器人机构结构综合理论 ,以单开链支路为单元 ,构造了一种能实现空间三维移动的并联机器人机构—— 3 - RCT并联机构 ,分析了该机构实现空间三维移动的机构学原理 ,给出了其位置正逆解的分析方法 ,并进行了数值验证。该机构结构简单、计算容易、输出运动只含三维移动而不含任何转动 。

平面连杆机构近似运动综合研究

连杆机构的近似综合惯用优化法求解，但该法有两大难题：即不易选定合适的初值和难以求得全局最优解。本文提出近似运动综合的全方案优选方法：即首先将近似运动综合的优化问题转化为多项式方程组求解，然后用连续法求出优化问题的全部解，最后考虑曲柄存在、分支、顺序。

实数连续法及其在机构综合中的应用

应用连续法思想 ,提出了实数域内求任意形式非线性方程组部分实数解的实数连续法 ,并用该方法对平面铰链四杆机构实现 9个轨迹点的综合问题进行了求解。该方法求解效率高 ,特别适合在机构综合领域推广应用。

用连续法求一类混合链机器人机构的全部位置正解

本文对一类混合链机器人机构的位置正解问题进行了研究。首先用Ｄ－Ｈ矩阵法建立机构上下平台之间的坐标转换关系；然后利用杆长约束条件得到机构的位置正解方程组；最后应用连续法直接求出其全部位置正解，本文方法形式简法、求解方便，且具有一般性，可推广应用于其他类型混合链机器人机构及并联机器人机构的位置正解研究。

平面四杆机构轨迹近似综合的全方案优选

本文将连续法与优化理论相结合，首次解决了平面四杆机构轨迹近似综合的全方案优选问题。文中首先将四杆机构拆分成主、从两支并分别建立各支优化的目标函数；然后用连续法依次求出主、从支优化目标函数对应梯度方程组的全部解，进而得到每个目标函数的全部极小值点（即优化问题的全部解），排除没有物理意义的解，得到主、从两支的全部方案；最后将主、从支进行组合便得到能近似实现给定轨迹点的全部机构方案。

机器人机构运动学方程的完全解及其运动设计方案的优选

简述了一种能求得非线性方程组完全解的数值方法──连续法的基本原理及其发展状况。该方法既能可靠求得机构运动学方程的全部精确解，又能用于求机构优化设计的全部优化解，从而有利于机构运动设计方案的优选，同时对其它各学科中的非线性问题的求解也具有重要参考价值。

空间RSSR－SC机构的刚体导引综合

本文首次应用连续法研究了空间ＲＳＳＲ－ＳＣ机构实现四个精确位置的刚体导引综合。首先将ＲＳＳＲ－ＳＣ机构分解成两个ＲＳ二副杆和一个ＳＣ二副杆，然后分别导出两类二副杆多项式形式的综合方程组，最后应用连续法直接求出综合方程组的全部解。本文的综合方法，既不需构造初始机构，又可求得多组机构方案，对其它空间机构的运动综合也具有参考价值。

空间并联机构位置分析的连续法

本文研究了四类由平台式机械手转化得到的空间并联机构的位置正解问题。当输入给定时，这些机构转化为ＲＲＲ—３Ｓ、ＲＲＰ—３Ｓ、ＲＰＰ—３Ｓ和ＰＰＰ—３Ｓ等四种空间多环结构共包括ＲＳＳＲ、ＲＳＳＰ、ＰＳＳＲ和ＰＳＳＰ等四种基本回路。对每个基本回路，用坐标变换矩阵法建立回路方程，进而得到上述四种空间结构的位置方程组，引入连续法，直接求出每种结构的全部位置解。数据实例表明，ＲＲＲ—３Ｓ结构与ＲＲＰ—３Ｓ结构各有１６组解，ＲＰＰ—３Ｓ结构有１２组解，ＰＰＰ—３Ｓ结构有８组解。

平面连杆机构近似综合的全方案优选

研究了平面连杆机构近似综合的全方案优选问题。梯度为零是优化目标函数取极小值的必要条件，因此本文首先建立机构近似综合优化目标函数并导出其梯度方程组；然后用连续法求出梯度方程组的全部解并将其代入目标函数表达式，根据目标函数值大小，优选得到能近似实现给定运动要求的全部机构方案。本文方法具有一般性。

三维机器视觉测量系统图像边缘提取算法研究

在三维机器视觉测量系统中,二维数字图像边缘提取是进行三维坐标计算的必要前提。对几种常用边缘检测算子的边缘提取效果进行了比较;提出了一种基于Priwitt算子的改进边缘提取算法;给出了三维机器视觉测量系统中激光线图像与零件特征边缘图像交点的求解方法,为三维机器视觉测量系统的三维坐标计算奠定了基础。

平面一般三弹簧系统的静力逆分析

将连续法引入机构动力学，研究了平面一般三弹簧系统的静力逆分析，得到了该系统的全部平衡位置。本文的工作为机构动力学中非线性问题提供了一个实用、方便的求解模式。

三维机器视觉测量系统的坐标计算模型研究

分析了单摄像机成像原理和激光三角测距原理,建立了三维机器视觉测量系统的原理模型,给出了根据单幅二维数字图像计算检测目标三维坐标信息的具体方法,为三维机器视觉系统研制开发奠定了理论和算法基础。

三维机器视觉测量系统的标定模型研究

针对单幅二维数字图像计算三维坐标信息的三维机器视觉测量系统,建立了相应的摄像机标定模型和激光三角测距标定模型,为三维机器视觉系统走向实用奠定了基础。

平面连杆机构近似综合的连续－优化法

本文将连续法与优化法相结合，以平面铰链四杆机构函数综合为例，研究了平面连杆机构的近似综合问题，得到了能近似实现给定运动条件的多个机构方案，使机构运动综合的多方案优选成为可能。本文工作为平面及空间机构的近似综合研究开辟了新途径。