SCARA机器人控制系统的设计与实现

采用D-H参数法对SCARA机器人进行数学建模,利用运动学方程设计控制算法并在MATLAB Robotics Toolbox平台上进行仿真验证。基于LabVIEW软件工具实现SCARA机器人控制系统,在SCARA机器人硬件平台上进行实验验证,并针对工控机与分布式控制器之间的通信延迟问题提出修正方法,有效提高直线插补运动的精度。实验结果表明SCARA机器人控制系统的有效性和实用性。