埋弧焊多道焊自动跟踪系统的研究

针对埋弧焊多道焊的焊缝跟踪以及焊枪高度跟踪问题,设计了一种二维跟踪系统。焊缝跟踪采用视频摄像传感器作为检测元件,实时检测坡口的棱边,视频信号经处理后送入主要由单片机构成的偏差计算与处理电路,驱动焊缝纠偏轴电机进行焊缝的实时纠偏。焊枪高度跟踪采用高度位移传感器,实时检测工件高度,检测信号经A/D转换、单片机偏差计算,驱动焊枪高度轴电机进行焊枪高度的实时纠偏。