基于图像实例分割的机器人箱体拆垛方法

为了解决工业箱体包裹拆垛任务中传统特征提取方法依赖于箱体形状,难适用于规格多变、混箱垛型的问题,提出一种基于图像实例分割的机器人拆垛方法。为获得准确箱体拣选中心,首先利用Mask R-CNN进行实例分割获得箱体掩膜和分类信息,并在特征提取后添加空间变换网络(spatial transformation network,STN)模块,优化对旋转目标的识别;然后求解掩膜最小外接矩形并后处理获得待拣选箱体像素中心和水平旋转角度,并结合一种拆垛策略进行先行后列排序以确定拣选顺序;最后利用标定方法完成箱体定位,并对规格多变、混箱垛型进行分割和机器人拆垛实验,结果表明,待拆箱体像素中心平均像素距离约4个像素点,空间定位平均误差约1 cm,定位精度满足工业拆垛实际需求。

基于视觉定位的机器人智能拆垛系统

针对传统示教再现机器人仅能进行位置确定、轨迹固定的拆垛任务,局限于固定场景的问题,设计了一个基于视觉定位的机器人智能拆垛系统.该系统利用目标像素中心坐标转换求得对应世界坐标.针对眼在手外的安装相机方式,导致目标经图像处理算法求得的旋转角度可能由于相机自身的偏转而产生误差的问题,提出利用相机外参系数补偿目标旋转角度.最后设计拆垛策略,通信引导机器人以由近及远的抓取顺序执行拆垛任务,并无需人工干预自动完成整垛拆卸.经过实验数据表明,该系统可在未知工作场景中对未知位置目标进行抓取,位置误差可达1.1 mm,角度误差可达1.2°,堆垛一层定位时间为1.2 s左右,满足工业场景中对拆垛机器人的精度与效率需求.

“一带一路”倡议对中国向沿线国家出口贸易的影响——基于随机前沿引力模型的实证研究

自"一带一路"倡议提出以来,中国对倡议沿线国家的贸易出口发生了重大的变化。基于中国向54个倡议沿线国家出口的面板数据,本文构建随机前沿引力模型分析"一带一路"倡议对贸易出口额和贸易出口效率两方面的影响。实证结果表明"一带一路"倡议对中国向沿线国家的贸易出口额有积极作用,无论是对沿线54国的整体分析,还是根据"21世纪海上丝绸之路"和"丝绸之路经济带"将54国进行分组分析,结果均表明倡议的实施有效提升了中国向沿线国的出口贸易效率。最后结合贸易影响因素与效率变动分析,提出贸易发展的相关建议。

工业厂房地基基础与桩基础土建施工技术探讨

针对工业厂房来讲,不论是地基的基础亦或是桩基的,它们对于其建设活动来讲功效都非常的显著,所以要对其积极地分析。文章重点的讲述了相关的内容。

浅谈无缝施工技术在大面积混凝土楼板施工中的应用

现在建筑中比较热门的话题是大范围的地面使用混凝土建筑。作者结合多年的现场实践经验,讲解某展览馆地面大面积的使用了无缝混凝土建筑,并且提出了控制裂缝出现的方法,为施工设计人员提供参考。

空心剪力墙结构的构造措施研究

在墙体改革中有一种新型的结构,钢筋混凝土空心剪力墙结构。把它用到多层或者是一些高层的建筑中,具有非常显著的意义,不但能够降低建筑的自身重力,同时还能够对其刚度等进行调节,降低地震力的影响,进而具有节约土地以及节约能源的功效。为了获取优秀的构造,不但要确保其合乎运算规定,除此之外,还要切实的结合设定的构造规定来开展。对于双肢剪力墙结构的抗震设计,要着重的维护墙肢不会出现倾斜现象,而这个要素的获取主要是靠着提升连梁等的变形力。墙肢底部的屈服应在连梁屈服之后,同时连梁的屈服也不是同步一次性的,上述事项的获取都能够经由在各层连梁根部和墙肢底部采取一定的延性构造措施来保证。

浅谈混凝土屋面板温差裂缝的原因与防治

建筑物的变形分为荷载变形和非荷载变形。荷载变形在结构设计中已有明确考虑，而非荷载变形的裂缝中，一部分是由混凝土的自身内应力形成的，这种内应力主要原于混凝土的温度差，塑性沉降，塑性收缩，冷缩及干缩及不均匀沉降等因素。

浅议高强度混凝土冬期施工方法与管理

随着我国建筑业的高速发展,对高强度混凝土的需求量越来越大。特别是高层大型钢筋混凝土结构建筑,由于其荷载大但又需要较小结构断面,就必须采用高强度混凝土来解决。另一方面,由于高层建筑师一般都具有较大的体量,施工周期长,其结构施工都需跨年度施工。