基于改进PID的压电微定位平台反馈控制

为使压电微定位平台具有良好的性能,采用改进PID控制器对其进行反馈控制。首先,对压电执行器机电特性及平台动力学特性进行分析,建立并辨识出了平台动力学模型;其次,采用非饱和积分和钝化微分分别改进PID控制器中的常规积分和常规微分,以减小平台响应的超调量以及对干扰的敏感性;最后,对平台控制系统进行了仿真并实验验证了其有效性,结果表明,平台对5μm阶跃目标位移的响应为0.3 s,且无超调,稳态误差中线由无控制时的0.57~0.66μm减小为几乎为0;在跟踪由正弦信号、常值信号、斜坡信号所组成的目标位移时,跟踪误差几乎为0。改进PID控制器可消除平台的定位误差,并使平台具有较快的响应,且无超调。

后谷石灰石矿地下采矿方法研究与试验

本文介绍了后谷石灰石矿开采条件,采矿方法模糊选择,分段凿岩阶段矿房法试验方案的矿块结构、采掘工艺和回采效果。

基于钝化微分的压电微动平台PID控制

为避免压电微动平台在工作过程中受到扰动或冲击,采用改进比例、积分、微分(PID)控制器对其进行控制。首先,在平台的PID控制器中引入低通滤波器,以降低微分环节对扰动或冲击的敏感性(即使微分环节对扰动或冲击产生钝化效应),进而设计出了压电微动平台的改进PID控制器;接着,基于所搭建的压电微动平台位移测量系统,实验验证了所设计的钝化微分PID控制器的效果。实验结果表明,在钝化微分PID控制作用下,平台具有较快的响应,达到5μm阶跃目标的响应时间为0.3s,无超调;平台的定位误差显著减小,在跟踪最大值为15.25μm的变幅值三角波时,定位误差中线由无控制时的-0.7～1.2μm减小为-0.1～0.1μm。

浅谈我省灰岩地下开采矿山采矿方法选择

我省地采灰岩矿山现所采用的采矿方法中，房柱采矿法回采率低，回采率仅为18％~25％，且安全隐患较多，而分段采矿法回采率可达46％以上．人员在巷道中工作的安全有保障。分段采矿法较适合用于我省灰岩地采矿山开采。

采用改进PI迟滞模型的压电微夹钳前馈控制

为减小压电微定位平台的迟滞误差,设计前馈控制器对其进行控制.首先在使所建平台迟滞模型精度达到要求并使各阈值点精度相同的情况下,对平台迟滞模型的阈值进行优化,得到满足模型精度要求的最小算子数,进而建立了平台的PI(Prandtl-Ishilinskii)迟滞模型;然后通过对所建迟滞模型求逆,设计出平台的前馈控制器;最后在所设计的前馈控制作用下,使平台达到5μm理想阶跃值的响应时间为0.01 s,稳态误差中线的变化范围为0.40~0.50μm,当期望平台输出最大值为17μm变幅值三角波位移时,实测位移相对于理想位移的误差中线变动范围为-1.15^-0.05μm.所设计前馈控制器可有效地减小压电微定位平台的迟滞误差.

基于阈值优化迟滞模型的压电微定位平台前馈控制

为减小压电微定位平台的迟滞误差,设计前馈控制器对其进行控制.首先,在所建平台迟滞模型精度达到要求并使各阈值点精度相同的情况下,对平台迟滞模型的阈值进行优化,得到满足模型精度要求的最小算子数,进而建立平台的PI(Prandtl-Ishilinskii)迟滞模型.接着,通过对所建迟滞模型求逆,设计出平台的前馈控制器.最后,在所设计的前馈控制作用下,平台达到5μm理想阶跃值的响应时间为0.01 s,稳态误差中线的变化范围为0.40~0.50μm;当期望平台输出最大值为17μm的变幅值三角波位移时,实测位移相对于理想位移的误差中线变动范围为-1.15^-0.05μm,所设计前馈控制器可有效减小压电微定位平台的迟滞误差.

浅论初中物理学习中的几种重要方法

随着教育事业的发展,特别是理工学科愈来愈重要的今天,初中物理的学习已成为初中教育的一个重要组成部分,加强自然科学的学习是当今教育的重中之重。然而,传统机械式、填鸭式教育已经不能适应当今的教学,许多学生根本不知如何学好物理,如何运用物理,如何在生活中发现物理。如何更好地攻克物理难题成为初中物理教学的一大难点。通过对当今初中学生物理学习的现状存在的一些问题进行分析与探讨,并简要提出几种应对初中物理学习的重要方法。