空间严格限制的机器人运动学优化的研究

对工作在狭窄、封闭、多障碍空间内的机器人的运动学优化问题进行了研究，提出采用控制变量法来实现机器人的障碍物躲避，给出了进行运动学优化的几个有代表性的目标函数。对工作在车体内的冗余自由度装填机器人１５５ＨＰ－１进行了优化，得到了满意的结果。

一种重型液压腕的优化设计

本文提出了对工作在复杂环境内的机器人所采用的重型液压腕进行优化设计的方法，提出了压力角最大值、直线油缸的长度等表示腕的工作性能和结构紧凑性的几个有代表性的目标函数，并对１５５ＨＰ－１机器人上的三自由度重型液压腕进行了优化设计，得到了理想的结果．采取了腕部自由度分散安排的办法，对该腕进行了具体的结构设计，给出了此种条件下该种型式的腕的最佳结构．

一种含移动副七自由度机器人操作机轨迹规划

本文将Ｄｕｂｅｙ等提出的梯度投影方法用于搬运装填作业的七自由度１５５ＨＰ＿１机器人操作机轨迹规划．１５５ＨＰ－１操作机含一整机移动自由度，在封闭多障碍空间中执行复杂搬运装填作业任务．文中分析了１５５ＨＰ－１操作机奇异问题，对障碍作了简化处理，在轨迹规划中采用了简化Ｊａｃｏ－ｂｉａｎ矩阵．最后给出了仿真结果．

工业机器人设计方案的选择

本文根据工作实践及时目前广为流行的工业机器人的分析对比,提出了工业机器人总体设计方案的选择原则.

一种新型装填机器人操作机的研制

本文介绍了一种新型装填机器人(155HP-1)操作机的设计与研制过程.由于活动空间狭窄及避障等因素要求,该机器人设计成具有七个自由度的冗余自由度机器人.各关节转角的确定受诸多的复杂因素影响,在设计中给以充分考虑,并获得圆满的解决.该机器人由于承受大载荷及抓取被搬运物的特殊要求,设计了特殊的手部结构形式.

冗余度机器人操作机运动学及其设计的研究

近年来学者们对机器人冗余的研究越来越感兴趣.现有机器人冗余的研究涉及面很广,从操作机设计、运动学算法到控制系统的设计.本文对冗余度操作机运动学及其设计理论进行了系统综述,讨论并比较了各种运动学算法的优缺点,分析了冗余度操作机设计的准则,并对伪逆控制重复性问题几种观点进行了探讨.文中最后对冗余度操作机运动学及其设计的进一步研究提出了一些看法.

机器人多指灵巧手的结构型式的优化分析

本文对目前已经制造出的几种典型的多指灵巧手的结构进行了分析。对多指灵巧手结构形式上的几个主要方面进行了优化分析，提出了完成一般任务的通用的多指灵巧手的最优结构型式，并对其进行了具体的结构设计，给出了三维视图。

机器人多指灵巧手的结构参数优化设计

本文对目前已经制造出的几种典型的多指灵巧手的结构进行了分析．对一种三指十二自由度的多指灵巧手的各指之间的相对结构尺寸进行了优化设计，得出了比较满意的结果．并对该手爪进行了具体的结构设计，给出了其三维视图．

冗余度机器人操作机伪逆控制重复性研究

本文对冗余度机器人操作机伪逆控制重复性的研究进行了系统的分析.讨论了LBC稳定曲面存在及自运动流形的零挠率重复性判据的可行性,澄清了LBC引入稳定曲面作为重复性判据的错误观点,分析了伪逆控制重复性与冗余的矛盾,提出了对于冗余度机器人操作机封闭路径的重复作业,不宜采用伪逆控制,而应选择将冗余度系统降为非冗余系统的逆解算法以消除关节轨迹的漂移.

冗余度机器人扩展作业空间方法算法奇异的研究

本文对冗余度操作机最为常用的求逆解方法——扩展作业空间方法的算法奇异问题进行了深入的研究．Ｋｌｅｉｎ［２，４］及Ｃｈｏ［３，５］提出冗余度机器人采用扩展作业空间方法必须首先确定由于性能指标函数及扩展Ｊａｃｏｂｉａｎ矩阵所引起的算法奇异在关节空间中的分布区域，只有这样才能避免方法引起的算法奇异．通过本文对扩展作业空间方法的优化性能指标函数的必要条件及算法奇异产生的条件的比较及研究，得出了在应用扩展作业空间方法时，不可能出现算法奇异的情况．因此在应用扩展作业空间方法时无需考虑算法奇异问题．

一种新的冗余度机器人梯度投影算法

在对现有梯度投影方法分析的基础上，研究了比例因子在算法中的作用及意义，构造了判定可行比例因子的度量指标ＰＨ，并在ＰＨ度量指标基础上，提出了一种适合于各种性能指标函数的均衡比例因子梯度投影新算法及构造多性能函数的方法，并通过实例验证了方法的可行性及通用性。

四自由度冗余手指的结构参数优化设计

由冗余自由度手指构成的多指灵巧手具有较大的灵巧性，对物体进行微细操作以及抓取特殊形状物体的能力也比非冗余自由度手指构成的多指手要强． 对冗余自由度手指的结构设计问题进行了研究，引进了优化设计方法，提出了适用于多指灵巧手的手指结构优化设计的优化目标函数，编制了优化程序，进行了优化计算，得到了比较满意的结果． 最后，用该手指具体设计了一种多指灵巧手，并给出了其三维视图．该灵巧手有手掌，具有３ 个手指，１２ 个自由度，可以在多种场合使用，具有极大的灵巧性．

磷酸川芎嗪温敏凝胶纤毛毒性的研究

目的:探讨磷酸川芎嗪温敏凝胶对蛙口腔黏膜纤毛的影响。方法:在光学微镜下观察在体蛙口腔上腭纤毛在药物溶液作用下的持续摆动时间,考察纤毛毒性大小。结果:磷酸川芎嗪温敏凝胶对纤毛运动影响较大。结论:磷酸川芎嗪温敏凝胶对蛙口腔纤毛的功能有损伤作用,提示在其用于鼻腔给药时应将药物进行包合。

一种模块式气动机械手及其作业分析

本文介绍了一种用于射孔弹上下料的气动机械手的结构及定位。机械手的模块式结构可适应不同类型的射孔弹，手部的被动柔顺性可降低对机械手插入位姿精度的要求。

具有抽取功能的机械手

本文提出了一种新型机器人手部结构——具有抽取功能的机器人手。它改善了机器人手部受力状况,结构紧凑,负荷能力大.具有一定的推广价值.

SSD-1型搬运机器人的机械结构设计

本文介绍了一种水平关节式搬运机器人的机械结构设计过程，一种双支点单自由度手爪的设计也进行了详细的介绍，最后给出了具体的结构设计图。

冗余度机器人操作机扩展作业空间方法数值稳定性的研究

该文对冗余度操作机最为常用的求逆解方法——扩展作业空间方法的数值稳定性进行了探讨。按照均衡比例因子的思想，对扩展作业空间方法进行了修正，使其能适应不同的性能指标，有较好的数值稳定性。最后通过数值仿真计算验证了方法的可行性。

基于均衡比例因子的冗余度机器人梯度投影算法应用研究

利用基于均衡比例因子梯度投影算法对用于某自行火炮炮塔内弹丸装填的155HP－1七自由度机器人进行了装填作业的数值仿真计算、并与采用固定比例因子的梯度投影法得出的结果进行了比较。指出了利用后法的两个弊端：寻求可行的比例因子的计算量大，不易获得满意的结果；当操作机末端速度为零时，不能保证关节速度为零。而前法则克服了这些缺陷，并验证了该法是有效可行的，避免了寻求可行比例因子的繁杂计算。

YDX－1射孔弹生产线自动称药机输料机的设计

介绍了一种自动称药机的主副输料机的设计。该机可满足不同弹种的称药及传输要求。

黑龙江东方学院“2+1”校企联合办学模式的研究与实践

高校到底培养什么样的人才,东方学院“2+1”校企联合办学找到了一条培养人才的出路。