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把文学当作毕生的事业——刘恒访谈录 被引量:11
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作者 胡璟 刘恒 《小说评论》 北大核心 2003年第4期20-20,24-29,共7页
胡璟:除了早期《小石磨》、《心灵》、《小木头房子》等一些作品稍有温暖和亮色之外,您的绝大部分创作都带有一种极端痛苦和压抑的气氛,还因为您创作中鲁迅式的精神主题,所以有的评论家把您和鲁迅相比,您的这种独特的创作风格是怎... 胡璟:除了早期《小石磨》、《心灵》、《小木头房子》等一些作品稍有温暖和亮色之外,您的绝大部分创作都带有一种极端痛苦和压抑的气氛,还因为您创作中鲁迅式的精神主题,所以有的评论家把您和鲁迅相比,您的这种独特的创作风格是怎么形成的?是否真如有人猜测的一样,“您曾受到过某种伤害”,或者如鲁迅的生活经历一样? 展开更多
关键词 刘恒 创作风格 人生意义 新写实风格 题材 口语化
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从经典中学会反思——刘涛对话刘恒
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作者 刘涛 刘恒 《中国书画》 2006年第12期70-77,共8页
临帖与个性风格刘涛:去年我清理东西的时候,还看到你大约在1987年送我的一个横卷,都快20年了。我想看看你现在写的字。刘恒:我的字没什么太大变化,基本上还是原来的路子。只想逐渐地精一点,稳一点。刘涛:那你的路子是什么?起码有一个你... 临帖与个性风格刘涛:去年我清理东西的时候,还看到你大约在1987年送我的一个横卷,都快20年了。我想看看你现在写的字。刘恒:我的字没什么太大变化,基本上还是原来的路子。只想逐渐地精一点,稳一点。刘涛:那你的路子是什么?起码有一个你喜好的风格类型,或者你愿意接近的目标。刘恒:我写字跟别人不太一样,不是先有一个路子,最开始从哪一家入手,我是看什么好就往那里靠靠,而且我不大临帖,都是看看东西,写的时候就往上靠一靠。刘涛:不临帖,往上靠,要靠总得有个基础,你拿什么做基础?刘恒:最早就是凭自己的感觉写。 展开更多
关键词 刘恒 纸本 帖学 笔法 东西 国画技法 包世臣 颜鲁公 颜真卿 书法 书体 书家 刘涛 叶蜡石 寿山石 经典
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书变——张公者对话刘恒
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作者 张公者 刘恒 《中国书画》 2012年第10期72-79,共8页
时间:2012年7月18日地点:北京·中国书法家协会张公者:从甲骨文到今天,书法有了三千多年的历史。甲骨文、金文、小篆、汉隶、简牍、魏晋书法,一直到唐代,随着每一历史时期书体、字体的变化,书法艺术在审美诸方面也发生着改变。... 时间:2012年7月18日地点:北京·中国书法家协会张公者:从甲骨文到今天,书法有了三千多年的历史。甲骨文、金文、小篆、汉隶、简牍、魏晋书法,一直到唐代,随着每一历史时期书体、字体的变化,书法艺术在审美诸方面也发生着改变。而自唐至宋、元、明,基本上没有革命性的改变,直到清代出现了所谓的碑学。清代在书法史上是一个重要时期。您作为清代书法史研究专家,如何看待清代书法在历史上的位置? 展开更多
关键词 书法史研究 刘恒 对话 书法家 魏晋书法 书法艺术 甲骨文 清代
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刘恒作品欣赏
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作者 刘恒 《新西部》 2014年第12期95-95,共1页
关键词 作品欣赏
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高龄孕妇产前诊断胎儿染色体异常结果特征分析
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作者 刘恒 郭婉茹 +1 位作者 蒋天从 戚桂杰 《发育医学电子杂志》 2024年第5期337-341,349,共6页
目的分析高龄孕妇介入性产前诊断胎儿染色体异常结果的特征。方法回顾性选取2020年1月至2023年6月于唐山市妇幼保健院产前诊断遗传病诊断中心就诊的行羊膜腔穿刺术的638例高龄孕妇作为研究对象,按照孕妇预产年龄分为A组(35~<40岁,n=4... 目的分析高龄孕妇介入性产前诊断胎儿染色体异常结果的特征。方法回顾性选取2020年1月至2023年6月于唐山市妇幼保健院产前诊断遗传病诊断中心就诊的行羊膜腔穿刺术的638例高龄孕妇作为研究对象,按照孕妇预产年龄分为A组(35~<40岁,n=463)和B组(≥40岁,n=175),统计2组高龄孕妇羊水细胞染色体核型分析结果和全基因组拷贝数变异测序(copy number variation sequencing,CNV-seq)检测结果。统计学方法采用χ^(2)检验。结果638例高龄孕妇中,羊水细胞染色体异常核型检出率为8.3%(53/638),其中A组和B组的检出率分别为6.9%(32/463)和12.0%(21/175),B组高于A组(χ^(2)=15.241,P<0.05)。CNV-seq检测结果显示,羊水细胞染色体异常拷贝数变异(copy number variation,CNV)检出率为10.2%(65/638),其中A组和B组的检出率分别为8.9%(41/463)和13.7%(24/175),B组高于A组(χ^(2)=13.634,P<0.05)。结论在高龄孕妇中,胎儿染色体异常发生率随着孕妇年龄增长而上升,行产前诊断羊水细胞染色体核型分析及CNV-seq检测可提高胎儿染色体遗传病的检出率。 展开更多
关键词 高龄孕妇 产前诊断 染色体核型分析 拷贝数变异测序
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膨胀循环氢氧发动机火炬点火系统方案研究
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作者 李锦江 刘恒 +2 位作者 刘登丰 褚宝鑫 张楠 《导弹与航天运载技术(中英文)》 CSCD 北大核心 2024年第3期38-44,共7页
针对膨胀循环氢氧发动机多次点火需求,开展了火炬式电点火系统方案论证和仿真研究,明确了较为合理的低压火炬式电点火系统方案,并完成整机级试验验证。结果表明,氢主阀打开瞬间点火室混合比波动较大,可能造成结构烧蚀;从氢涡轮前引气氢... 针对膨胀循环氢氧发动机多次点火需求,开展了火炬式电点火系统方案论证和仿真研究,明确了较为合理的低压火炬式电点火系统方案,并完成整机级试验验证。结果表明,氢主阀打开瞬间点火室混合比波动较大,可能造成结构烧蚀;从氢涡轮前引气氢、氧泵后引液氧的方案烧蚀风险较小,但对发动机起动和稳态特性有一定影响。试验验证了仿真分析结果,实现了中国液体火箭发动机首次低压火炬式电点火起动,初步表明点火系统方案可行。 展开更多
关键词 膨胀循环 氢氧发动机 火炬式电点火 系统方案 仿真
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非均匀来流下螺旋桨空泡脉动压力特性研究
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作者 叶哲豪 胡宜静 +2 位作者 伍锐 刘恒 吴钦 《船舶力学》 EI CSCD 北大核心 2024年第10期1486-1495,共10页
针对某船用大侧斜螺旋桨(HSP),采用多场同步测量系统,在空泡水筒内开展螺旋桨空泡演化及其脉动压力特性试验研究,探究进速系数和空化数对螺旋桨空泡脉动压力特性的影响。试验结果表明:螺旋桨出现的空泡类型包括叶背空泡、叶面空泡和梢... 针对某船用大侧斜螺旋桨(HSP),采用多场同步测量系统,在空泡水筒内开展螺旋桨空泡演化及其脉动压力特性试验研究,探究进速系数和空化数对螺旋桨空泡脉动压力特性的影响。试验结果表明:螺旋桨出现的空泡类型包括叶背空泡、叶面空泡和梢涡空泡,低频脉动压力与空泡体积振荡相关。在无空泡情况下,对比各阶叶频分量对脉动压力的影响,一阶叶频为主要分量,可忽略高阶叶频分量的幅值;空泡产生后,非定常空泡演化对螺旋桨脉动压力性能影响较大,脉动压力出现明显高阶叶频分量,同时主频脉动压力幅值显著增加,空泡发展过程越剧烈,变化越显著;当出现不稳定的梢涡空泡时,脉动压力高阶叶频分量明显增大。 展开更多
关键词 空化 螺旋桨 脉动压力 非均匀流场
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面向MC/DC覆盖的白盒单元测试用例自动生成技术
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作者 秦畅 陈赛 +3 位作者 李坤 刘恒 杨柳 马征 《科学技术与工程》 北大核心 2024年第30期13039-13047,共9页
在航空航天、医疗、交通等需要保证严格安全的领域,软件测试过程中通常需要利用修正条件判定覆盖(modified condition/decision coverage,MC/DC)替代传统覆盖准则,以此生成更高质量的测试用例。基于此,提出了一种面向MC/DC覆盖的白盒单... 在航空航天、医疗、交通等需要保证严格安全的领域,软件测试过程中通常需要利用修正条件判定覆盖(modified condition/decision coverage,MC/DC)替代传统覆盖准则,以此生成更高质量的测试用例。基于此,提出了一种面向MC/DC覆盖的白盒单元测试用例自动生成方案,该方案以MC/DC覆盖到分支覆盖的映射为理论依据,基于符号执行引擎KLEE和底层虚拟机(low-level virtual Machine,LLVM)基础技术框架设计了多款工具,从而自动生成满足测试代码MC/DC最高覆盖的测试用例,以此检测出由于设计导致的MC/DC无法达到100%覆盖的代码缺陷。 展开更多
关键词 白盒测试 单元测试 测试用例自动生成 修正条件判定覆盖
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地铁车站软土深基坑开挖变形全过程数值模拟研究 被引量:3
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作者 陈海丽 英旭 +2 位作者 周游 付丽 刘恒 《江苏建筑》 2024年第1期116-120,137,共6页
软弱土层的深基坑施工会引起周边道路开裂及临近建(构)筑物沉降,如变形过大则会对周边建(构筑物产生不利影响。文章以南京地铁5号线虹桥站地铁车站为研究背景,基于有限元软件建立了地铁深基坑全过程开挖的三维数值模型,其中土体采用摩尔... 软弱土层的深基坑施工会引起周边道路开裂及临近建(构)筑物沉降,如变形过大则会对周边建(构筑物产生不利影响。文章以南京地铁5号线虹桥站地铁车站为研究背景,基于有限元软件建立了地铁深基坑全过程开挖的三维数值模型,其中土体采用摩尔-库伦本构模拟其力学行为,结合特定断面对软弱土层基坑开挖施工过程的支护结构性状和基坑土体变形的情况进行分析。数值计算结果与实测对比表明:围护结构侧位移与实测比较一致,沉降值较实测偏小,分析其原因可知施工过程中的一些临时荷载,在数值模拟中并未体现,所以导致了两者的差异。因此,在实际施工中应着重控制基坑周边的地面超载,避免产生过大沉降和地表倾斜。 展开更多
关键词 基坑开挖 数值模拟 软土基坑变形 现场监测
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含刚玉变沉积岩对扬子克拉通西北缘新元古代演化史的制约
10
作者 张易 王浩铮 +4 位作者 冯林峰 刘恒 薛帅朕 郭杰 崔夏红 《地质科学》 CAS CSCD 北大核心 2024年第4期940-960,共21页
厘清扬子西北缘出露的前寒武纪变质基底对于揭示扬子克拉通新元古代的大地构造演化历史和四川盆地的深层资源形成与赋存机制具有基础性意义。本文报道了在扬子克拉通西北缘米仓山地体中识别出的黑云母斜长片麻岩与含刚玉矽线堇青云母片... 厘清扬子西北缘出露的前寒武纪变质基底对于揭示扬子克拉通新元古代的大地构造演化历史和四川盆地的深层资源形成与赋存机制具有基础性意义。本文报道了在扬子克拉通西北缘米仓山地体中识别出的黑云母斜长片麻岩与含刚玉矽线堇青云母片岩。相平衡模拟研究认为刚玉的产生与深熔过程中SiO2的丢失有关。黑云母斜长片麻岩记录的峰期变质温压条件达到759℃~770℃,0.48~0.55 GPa(地温梯度约为46℃/km~53℃/km),含刚玉矽线堇青云母片岩的典型矿物组合(斜长石+钛铁矿+黑云母+堇青石+刚玉+矽线石)所记录的温压条件为580℃~620℃,0.36~0.46 GPa(地温梯度范围为35℃/km~43℃/km)。变质锆石年代学揭示了两组变质年龄分别为814±9 Ma、736±17 Ma,但两组变质年龄的关系还有待进一步厘清。结合前人研究成果,本文认为含刚玉变沉积岩进一步精细刻画了自~814 Ma后的弧-陆碰撞过程,高地温梯度可能与碰撞过程中伴随幔源物质参与有关,相应的碰撞过程进一步证实扬子克拉通位于罗迪尼亚超大陆周缘。 展开更多
关键词 含刚玉变沉积岩 扬子克拉通 新元古代 变质作用
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基于时延-多普勒域信号稀疏性的OTFS帧同步算法
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作者 陈杨 杨海艳 +2 位作者 程恺英 刘恒 马征 《电信科学》 北大核心 2024年第5期49-61,共13页
针对单导频结构的正交时频空(orthogonal time frequency and space,OTFS)调制系统接收信号特性,提出了一种基于时延-多普勒域的帧同步算法,该算法无须在发送信号中插入前导码,而是利用单导频OTFS帧结构特征,通过计算接收信号在时延-多... 针对单导频结构的正交时频空(orthogonal time frequency and space,OTFS)调制系统接收信号特性,提出了一种基于时延-多普勒域的帧同步算法,该算法无须在发送信号中插入前导码,而是利用单导频OTFS帧结构特征,通过计算接收信号在时延-多普勒域的稀疏度并结合单导频位置的变化对帧同步位置进行判断。仿真实验结果表明,所提方案在高信噪比下有一定性能优势,且随着移动速度的增加,所提方案相较于对比方案的性能优势更加明显,因此,更适合应用于高速甚至超高速移动通信场景中。 展开更多
关键词 正交时频空调制 单导频结构 稀疏性 帧同步
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一种谐振微加速度计频率测量及稳定度分析
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作者 宋金鑫 刘恒 +2 位作者 吴嘉乐 陈逸楠 孙婉璐 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2024年第6期13-18,44,共7页
针对谐振式微加速度计的高精度频率测量和长时间频率稳定度的快速分析需求问题,文中在总结Allan方差和原始#1理论方差的基础上,介绍了一种快速#1理论方差。实验测试表明:在不同采样间隔下快速#1理论方差的精度和响应速度都优于Allan方... 针对谐振式微加速度计的高精度频率测量和长时间频率稳定度的快速分析需求问题,文中在总结Allan方差和原始#1理论方差的基础上,介绍了一种快速#1理论方差。实验测试表明:在不同采样间隔下快速#1理论方差的精度和响应速度都优于Allan方差和原始#1理论方差,而且采样间隔越小,越能提升谐振频率的稳定度分析。针对研制的谐振式微加速度计选择采样间隔为1 s,快速#1理论方差分析方法能在1 s内完成1 h频率稳定度分析,有利于高精度微机械谐振加速度传感器研制。 展开更多
关键词 谐振式微加速度计 频率稳定度 ALLAN方差 #1理论方差
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曲妥珠单抗与帕妥珠单抗双靶向联合化疗药物在人表皮生长因子受体2阳性乳腺癌新辅助治疗中的效果以及影响因素 被引量:15
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作者 刘恒 李秀楠 王钢乐 《中国医药》 2023年第10期1517-1521,共5页
目的分析曲妥珠单抗与帕妥珠单抗双靶向联合化疗药物(紫杉类+卡铂)在人表皮生长因子受体2(HER-2)阳性乳腺癌新辅助治疗中的效果以及影响因素。方法收集2020年6月1日至2022年3月31日在首都医科大学附属北京妇产医院乳腺科诊断为HER-2阳... 目的分析曲妥珠单抗与帕妥珠单抗双靶向联合化疗药物(紫杉类+卡铂)在人表皮生长因子受体2(HER-2)阳性乳腺癌新辅助治疗中的效果以及影响因素。方法收集2020年6月1日至2022年3月31日在首都医科大学附属北京妇产医院乳腺科诊断为HER-2阳性的Ⅰ~Ⅲ期乳腺癌的41例女性患者的临床资料进行回顾性分析。观察临床疗效,评估新辅助治疗后手术切除标本的病理学完全缓解(pCR)状态并通过残余肿瘤负荷分级评估病理疗效,评价用药安全性;分析影响新辅助治疗后pCR的相关因素。结果41例患者临床总缓解率为90.2%(37/41),病理有效率为78.0%(32/41)。未出现严重不良事件。单因素分析结果显示淋巴结转移、组织学分级、脉管癌栓、孕激素受体、激素受体水平是影响pCR的相关因素,差异均有统计学意义(均P<0.05)。多因素分析结果显示,激素受体阳性(比值比=5.625)、高组织学分级(比值比=4.278)、淋巴结转移(比值比=7.333)及脉管癌栓(比值比=6.000)是影响HER-2阳性乳腺癌患者新辅助治疗后pCR的独立危险因素(均P<0.05)。结论曲妥珠单抗与帕妥珠单抗双靶向联合化疗药物新辅助治疗HER-2阳性乳腺癌患者效果显著,激素受体阳性、高组织学分级、淋巴结转移与脉管癌栓是影响pCR的独立危险因素。 展开更多
关键词 乳腺癌 人表皮生长因子受体2阳性 新辅助治疗 曲妥珠单抗 帕妥珠单抗
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基于流固耦合的箔片气体轴承动态特性分析 被引量:2
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作者 贾晨辉 刘书明 +3 位作者 刘恒 马文锁 李东东 张飞 《振动工程学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第3期394-401,共8页
基于有限元软件ANSYS Workbench,建立箔片气体轴承在可压缩流体介质中运动的有限元模型,采用6DOF动网格计算方法对轴承的运动状态进行流固耦合数值模拟,探讨了不同转速和波箔片结构参数(波箔片的长度比、高度以及厚度)对轴承动态特性的... 基于有限元软件ANSYS Workbench,建立箔片气体轴承在可压缩流体介质中运动的有限元模型,采用6DOF动网格计算方法对轴承的运动状态进行流固耦合数值模拟,探讨了不同转速和波箔片结构参数(波箔片的长度比、高度以及厚度)对轴承动态特性的影响规律。仿真结果表明:转速增加,轴承的承载能力增加,但稳定性有所下降,更容易发生失稳现象;选取波箔片的长度比在1~1.5之间、厚度为0.16 mm,既可以保证轴承具有较高的刚度,同时又能获得较大的阻尼;波箔片高度与轴承动态特性成反比关系。将仿真结果与试验结果进行对比,验证了仿真计算方法的正确性和有效性。同时本文的研究为优化波箔片结构,改善轴承动态特性,提高轴承运行稳定性提供理论依据。 展开更多
关键词 箔片气体轴承 流固耦合 波箔片结构参数 动态特性 仿真
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基于电压约束的微机械谐振器幅-频耦合抑制方法 被引量:2
15
作者 刘恒 郭月圆 张玉 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第2期189-196,共8页
针对微机械谐振器中存在的幅度-频率耦合带来振动稳定性变差的问题,提出了一种闭环自激控制的直流参考电压约束方法来抑制谐振器振幅。首先,从理论上分析了决定谐振器临界振幅的因素,利用计算机视觉辅助测量方法和高频方波调制方法获得... 针对微机械谐振器中存在的幅度-频率耦合带来振动稳定性变差的问题,提出了一种闭环自激控制的直流参考电压约束方法来抑制谐振器振幅。首先,从理论上分析了决定谐振器临界振幅的因素,利用计算机视觉辅助测量方法和高频方波调制方法获得相关尺寸参数及品质因数计算得到微机械谐振器的临界振幅。然后,提出频谱边带比的振动幅度测试方法实现封装后的振动幅度测试。最后,构建了自激振荡闭环测控电路分析模型,根据临界振幅计算得相应的临界直流参考电压为0.866V。恒温实验测试表明:直流参考电压为0.4 V(小于临界参考电压)时,谐振器能够稳定地保持恒定幅度振动;直流参考电压为1.0 V(大于临界参考电压)时,谐振器振动幅度不恒定,谐振器稳定性变差,所提方法通过确定临界参考电压值,并将直流参考电压约束在临界参考电压以内能有效抑制幅度-频率的耦合。 展开更多
关键词 微机械谐振器 幅度-频率耦合 频谱 边带比 自动增益
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榆林地区油田伴生气分布式发电相关研究 被引量:2
16
作者 刘恒 贾嵘 梁岩 《电工技术》 2023年第2期17-20,共4页
通过调研与统计榆林地区油田伴生气的产气能力与气体含量,对小型伴生气燃气发电机进行选型,设计一套针对榆林地区的油田伴生气智能环保分布式发电设计方案,实现自给自足,减少公共电网电能使用量,节约电费开支,并带来部分收益。此外,设... 通过调研与统计榆林地区油田伴生气的产气能力与气体含量,对小型伴生气燃气发电机进行选型,设计一套针对榆林地区的油田伴生气智能环保分布式发电设计方案,实现自给自足,减少公共电网电能使用量,节约电费开支,并带来部分收益。此外,设计一套集成监控平台方案,构建集成监控“云服务”平台,实现在机房对机组进行管理维护的远距离监控。 展开更多
关键词 伴生气 智能环保 集成监控 管理维护
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青藏高原地质调查信息化建设现状与展望 被引量:2
17
作者 刘恒 韩媛 +4 位作者 靳文虎 王伟 何旭博 张吉福 赵威 《科技创新与应用》 2024年第1期14-17,共4页
随着我国西部大开发战略的推进,青藏高原地质调查日益受到重视。信息化建设成为地质调查发展中的重要议题,而信息化技术的发展,为青藏高原地质调查带来前所未有的机遇和挑战。该文分析国内外地质调查信息化建设的发展现状,对青藏高原地... 随着我国西部大开发战略的推进,青藏高原地质调查日益受到重视。信息化建设成为地质调查发展中的重要议题,而信息化技术的发展,为青藏高原地质调查带来前所未有的机遇和挑战。该文分析国内外地质调查信息化建设的发展现状,对青藏高原地质调查信息化建设现状深入讨论,提出地质调查信息化建设的思路,探讨未来的发展趋势与挑战,展望青藏高原地质调查信息化工作发展的重点方向和领域,为青藏高原地质调查信息化建设与发展提供有益的指导和启示。 展开更多
关键词 青藏高原 地质调查 信息化建设 地质云 人工智能
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我国优秀女子高尔夫球员短杆挥杆技术运动学分析 被引量:1
18
作者 刘恒 王泽峰 +1 位作者 展更豪 赵紫龙 《体育科技文献通报》 2024年第2期36-39,47,共5页
目的:探究中国优秀女子高尔夫球员的短杆挥杆技术特征,为高尔夫球项目的科学化训练提供理论支持。方法:采用三维高帧录像解析法,对比赛过程中的12名中国优秀女子职业球员长草区短杆挥杆动作进行拍摄分析。研究结果:①挥速(32.42±6.... 目的:探究中国优秀女子高尔夫球员的短杆挥杆技术特征,为高尔夫球项目的科学化训练提供理论支持。方法:采用三维高帧录像解析法,对比赛过程中的12名中国优秀女子职业球员长草区短杆挥杆动作进行拍摄分析。研究结果:①挥速(32.42±6.27 km/h)与球速(32.23±4.96 km/h)均值相近,水平飞行距离与挥速、球速呈正相关(p<0.05),起飞角度与水平飞行距离负相关(p<0.05)。②上挥杆阶段的右髋角变化量与水平飞行距离正相关(p<0.05)。③上杆顶点时,在额状面上髋转动幅度分别与起飞角度、水平飞行距离、滚动距离及站位宽度皆呈负相关(p<0.05)。④下挥杆用时(0.28±0.03s)与送杆用时(0.29±0.09s)相近,下挥杆用时约为上挥杆用时(0.68±0.10s)的1/2。研究结论:①挥速与球速均值相近,在实际短杆击球环境下杆头速度不能完全转化为球速。②上挥杆阶段,减少右肩、右肘和右腕角度是提高挥速、球速有效方式。此阶段,增大髋向右转动幅度可有效增加水平飞行距离。③站位宽度减少,有利于上挥杆阶段重心上移幅度减少,进而增加起飞角度。 展开更多
关键词 高尔夫 女子优秀运动员 短杆技术 运动学
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基于模糊控制的全位移平衡机器人设计
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作者 刘恒 李哲 +2 位作者 杨明辉 邓晓刚 曹玉苹 《测控技术》 2023年第7期102-109,共8页
设计了一种模糊控制的四轮全位移平衡机器人,通过SolidWorks改进设计了基于麦克纳姆轮的全位移平衡底盘、双轴云台等机械结构。以Altium Designer为开发平台设计了STM32F405核心板主控,外设电路设计主要包括:ICM20948传感器电路、CAN通... 设计了一种模糊控制的四轮全位移平衡机器人,通过SolidWorks改进设计了基于麦克纳姆轮的全位移平衡底盘、双轴云台等机械结构。以Altium Designer为开发平台设计了STM32F405核心板主控,外设电路设计主要包括:ICM20948传感器电路、CAN通信差分电路等。使用Simulink对算法进行仿真验证,云台控制算法使用了串级PID控制,底盘通过HI220陀螺仪传感器结合模糊控制算法实现平衡及运动。最终制作出了实体机器人并对模糊控制算法进行了验证,与传统PID算法相比,基于模糊控制的平衡机器人在响应速度、鲁棒性、稳定性等方面均有一定的提升。相比于传统四轮机器人,制作的平衡机器人能够更好地通过狭小的空间,对环境的适应性更强。 展开更多
关键词 模糊控制 视觉识别 全位移 平衡机器人
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高含泥人工砂不同清洗方式对混凝土性能影响研究
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作者 吕兴栋 和超 +3 位作者 夏求林 李平刚 周世华 刘恒 《水利水电技术(中英文)》 北大核心 2024年第S01期434-439,共6页
依托于滇中引水工程,研究了清水清洗和六偏磷酸钠清洗高含泥人工砂对MB值和混凝土性能的影响,对比了不同方式的技术经济性。结果表明:与清水清洗相比,采用六偏磷酸钠溶液清洗,MB值下降更明显,同时可避免石粉大量流失,混凝土的力学性能... 依托于滇中引水工程,研究了清水清洗和六偏磷酸钠清洗高含泥人工砂对MB值和混凝土性能的影响,对比了不同方式的技术经济性。结果表明:与清水清洗相比,采用六偏磷酸钠溶液清洗,MB值下降更明显,同时可避免石粉大量流失,混凝土的力学性能和变形性能更佳。具体而言,采用清水清洗人工砂,MB值从1.4 g/kg下降至0.85 g/kg,石粉含量从21.8%降低至10.3%。采用六偏磷酸钠溶液清洗人工砂,MB值从1.4 g/kg下降至0.45 g/kg,石粉含量从21.8%降低至16.8%;保持混凝土拌和物状态相同的条件下,采用六偏磷酸钠溶液清洗人工砂,混凝土用水量下降了40 kg/m^(3),28 d龄期混凝土抗压强度、劈拉强度和极限拉伸值分别提高11.7%、23.1%和24.1%,60 d龄期混凝土干缩率降低106×10^(-6),混凝土原材料成本降低了23.3元/m^(3)。 展开更多
关键词 含泥量 MB值 清洗方式 六偏磷酸钠 混凝土性能
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