基于四旋翼驱动的两栖机器人设计与分析

传统的移动机器人往往只具有单一的运动模式,因此环境适应能力较弱。从提高移动机器人的环境适应能力角度出发,设计了一种新型两栖移动机器人。首先描述了该机器人的机械结构与控制及传感系统,并阐述了机器人通过对4个旋翼的转动速度和方向进行配置,从而实现其在空中飞行或在地面滚动的运动学原理。然后通过牛顿第二定律与欧拉方程对机器人进行了动力学建模,所得的动力学模型同时适用于机器人的空中飞行和地面滚动。最后通过试验验证该两栖机器人能够实现预期的两种运动模式,以证实其能够提升传统的移动机器人的环境适应能力。

服务机器人机械臂被动式安全阻抗机构的设计与研究

针对服务机器人的广泛应用所引起的人机之间的安全问题,通过理论分析和数学公式计算,设计一个由倾斜链接、滚轴和弹簧组成的新型安全阻抗机构;同时分析机构中滚轴与倾斜连接之间不同摩擦力的形式对机构性能的影响;运用三维建模软件Solidworks对机构进行三维建模,设计两种不同偏凸轮模型,并导入ADAMS软件进行仿真分析,同时搭建实验平台对机构进行实际测试,将所得仿真数据和实验数据进行对比分析和研究,为后期应用于机器人机械臂提供一定的理论依据。

地磅自动焊接系统龙门架结构设计与优化

针对地磅端头板的焊接技术设计了龙门架式可移动焊接机构,通过模态分析龙门架在承受动态载荷时,龙门架的变形和应力变化情况,对龙门架薄弱环节进行强度和刚度加强,避免因变形过大导致滑轨卡死,进而影响焊接精度。

智能穿梭堆码机器人的有限元分析与结构优化

利用SolidWorks建立智能穿梭堆码机器人的三维实体模型,导入ANSYS软件对堆垛机进行分析,采用有限元法建立结构的静力学模型,进行简化与有限元网格划分。按照堆垛机的满载情况完成载荷的边界条件的加载,并用有限元结构性能分析的方法模拟获取了堆码机器人不同构件的应力分布数据和变形结果,从而计算出壳体满足强度要求的最大应力和变形量,为进一步探讨智能穿梭机器人的结构强度和优化设计提供了支撑。

四旋翼两栖机器人姿态求解与控制

介绍了一种基于四旋翼驱动的两栖移动机器人。首先简要介绍了该机器人的机械结构与控制及传感系统,并介绍了机器人由四旋翼机构提供动力,并通过对4个旋翼的转动速度和方向进行配置,从而实现在空中飞行或在地面滚动的原理。然后,采用四元数方法对该两栖机器人进行了姿态求解,在此基础上,基于PID算法开发了机器人的飞行控制算法,并进行了相应的仿真。最后通过实验验证了该两栖机器人能够实现预期的两种运动模式,即空中飞行和地面滚动。该机器人提高了传统只具有单一运动模式的移动机器人的环境适应能力。

中药治愈脓疱性牡蛎状牛皮癣一例

余1976年在县医院期间有幸拜读了《赵炳南临床经验集》深受教益，之后在临床中师其法治疗多例牛皮癣，均获满意效果，现将治愈一例少见的脓疱性牡蛎状牛皮癣报导如下：一、病历摘要 患者李××，女，21岁，城关镇东关居住，初诊日期1977年8月11日，主诉：全身泛发红斑和脓疱，其上复盖迭层白屑一个月。

大学英语教学中非智力因素的培养

如何提高大学英语教学的实际效果是教师认真考虑的问题。在教学过程中,调动学生学习的主动性和创造性,激发学生学习英语的浓厚兴趣是解决这一问题的关键。这其中包括重视个性,以人为本教学；注重培养学生的非智力因素；展示英语的魅力,使学生找到学习的动力；指导学生形成适合自身的独特学习风格,养成良好的学习习惯等。

掌握心理学原理 培养“优秀语言学习者”

本文着重探讨了在大学英语教学中如何应用心理学原理激发学生的主动性和创造性,使之成为真正的优秀语言学习者。

新闻同期声——画龙点睛的一笔

同期声作为电视新闻再现社会生活的重要表现符号之一，增加了电视新闻的可信度和现场感，为电视新闻报道画上点睛之笔。记者在现场的解说，新闻人物的谈话，录制画面时同时录下的现场的各种声音，都是电视新闻的同期声。

试论《四川省公共图书馆条例》对县级公共图书馆发展的影响

针对县级图书馆发展的现状与困境,分析了《四川省公共图书馆条例》出台对县级图书馆发展的重要意义,并对《条例》以后的修订提出了明确规定"公共图书馆实行馆长负责制"的建议。

公共图书馆开放WIFI探析

探析开放WIFI限定内容、网速、时间,不鼓励看视频、打游戏,注意留存上网信息等问题;提出使用WIFI应核对名称、关闭自动连接、不登网银、不用手机炒股交易等上网建议。

昆曲老生的美学内涵与体系建构——《烂柯山》朱买臣人物分析为例

昆曲是中国文化的集大成者,其内涵之深广与中国传统美学遥相呼应。笔者工昆曲老生数十年之久,对其人物性格的美学构成颇有所感,今从朱良志先生《真水无香》一书中汲取理论内涵,从"形式即幻象""人生似幻化""超越美丑"三个方面,以《烂柯山》朱买臣人物为案例稍作铺陈,以期对老生应工的表演体系进行合理归纳。

眼神在戏曲表演中的重要作用

眼神的运用是演员在艺术追求中不可怱视的一门功夫,也是作为一个戏曲演员能否真正理解和运用五功四法的技巧精华。

咳血方治疗咯血20例

咳血方出自朱震亨《丹溪治法心要》一书。笔者从1964年以来用该方加减治疗咯血20例,收到满意的效果,介绍如下。

探析现场总线网络在大坝安全监测中的应用

针对现场总线网络在大坝安全监测中的应用进行分析,阐述了现场总线技术,然后分别介绍了现场总线网络当中物理层的应用、数据链路层的应用、应用层的运用.

戏曲演员的想象力从何而来?——通过对一个角色的解读谈起

作为一个从事表演艺术的人来说,他是否具备丰富的想象力无疑是至关重要的。应该说几乎每一个角色的塑造都是对我们演员想象力的一次考校。这是因为这门艺术本身就是一个想象的产物,从文本、导演、演员直到舞美乃至整体呈现,概莫能外。

超低功耗无线智能压力变送器的研制

本文针对压力变送器国内产品精度等级不高(0.065%FS);无线产品功耗较高、更换电池频繁;无线产品发送距离不够长(1km-3km)、容易受干扰;无线产品价格比有线产品高等问题,进行分析研究,研制了一款的具有超低功耗、待机电流仅25uA、接收灵敏度提高超过15dB、理想环境无线传输距离可扩展到15公里、最小测量满量程1KPa、精度达0.035%FS、量程压缩比200:1、单基站可带1000个变送器。

烂柯山下朱买臣——穷儒·寒士跋

朔九隆冬,大雪纷飞,寒天里、一个近五十而知天命的人,肩扛着竹担,腰别着柴刀,行进在山道上,此时此刻的他手握册卷,孜孜不倦地阅读着,这个是谁呢？他就是二千多年西汉时的儒生朱买臣,史载其家贫寒,按理说西汉的武帝时期是西汉王朝的强盛时期．温饱还是可以解决的．这位朱老先生想必只会读书。基本上不会懂得其他什么买卖，或者千点别的什么．这是一个盛世里的穷苦人。是个穷儒。

基于水电厂综合自动化的大坝安全监测自动化系统研究

本文有效结合了水电厂的具体工作状况,对自动化大坝安全监测系统进行了分析和研究,客观评价了水电站大坝自动化监测工作的发展状况,对自动化技术的发展方向进行了探讨.