应用模式识别进行轴孔的机器人装配

应用模式识别进行轴孔的机器人装配刘文，胡文锋（机械工程系）插轴入孔是一大量的典型装配操作，机电行业要采用机器人装配，这是需首要解决的问题．机器人装配系统组成环节较多，各部分在设计、制造和安装等过程中存在的误差积累将使轴与孔很难保证“对中”，而极小的错...

机器人机构关节间隙对手部位姿误差的影响

本文就机器人机构关节间隙对手部位姿误差的影响进行了研究,推出了由间隙引起的关节坐标参数的变化。

RCC装置数学模型建立方法的研究──广义坐标矩阵法

从RCC（RemoteCenterofComplianceDevice）装置的弹性剪切柱的线性刚度矩阵着手，在广义坐标系中用矩阵方法建立了RCC装置的普遍的数学模型，并以三柱和六柱构型RCC装置的实际模型说明与分析了其物理含义和性能特征。