两栖球形机器人的路径规划策略

两栖机器人的水下路径最优规划是目前机器人运动控制研究领域的热点和难点。本文针对两种基于视觉伺服的广义约束优化(GCOP)和序列二次规划(SQP)的机器人运动控制算法进行对比分析,结合视觉伺服传感器,实现了两栖机器人最佳路径的规划、监测动态目标标定、移动目标监测、水下障碍物识别和目标跟踪。利用球形机器人的结构对称特性及阿基米德浮力原理,并结合模糊控制算法对水舱水位进行实时控制,使球形两栖机器人在水下能实现水下多自由度运动。最后,进行了算法的仿真和水下运动实验。实验结果表明,GCOP算法和SQP算法在相对障碍物的有限距离内,SQP算法规划的路径更加合理;而在达到目标坐标位置上,两种算法的误差为167.5 mm,SQP算法在水下路径规划上更加有效。

农地规模经营与农地利用效率的动态分析

根据数据包络分析(DEA)方法,选取1985~2015年我国的农业用地投入与产出指标,分析了农业用地的投入强度和利用效率的变化,并对要素投入冗余进行了进一步分析。结果表明当前我国农业用地利用效率较高,其各项指标与国家当期政策变化关系明显,某些要素投入冗余均值较高。并在优化农业用地结构与规模、调整要素投入及保护耕地方面提出相关建议政策。

要素投入、经营规模对农地利用效率的影响--基于四川省418户农户调查数据

农地利用效率反映了农业用地利用水平与其他生产要素配置的合理程度。为考察农地经营规模对农地利用效率的影响,分别建立多元线性回归模型和以耕地面积为门槛变量的三重门槛模型。研究结果表明:单纯扩大耕种规模并不能有效地提高农地利用效率;农地利用效率的提高主要取决于农业生产投入的资本、农技培训和种植作物类型的选择;在三重门槛模型中,亩均资本对农地利用效率随农地规模的变化而呈"先递减,后递增,再递减"的变化规律。无论在哪一个门槛值前后,亩均资本的回归系数均为大于1,并在1%水平上显著。亩均资本对农地利用效率显著正向影响说明走土地集约化经营道路是农地利用效率提高的有效途径。

天津港集装箱物流业的发展策略

一、天津港集装箱的物流业发展的策略 1.依靠港口装卸业进行发展 装卸业可以说是码头企业的主营业务,装卸业投资扩大带动基础设施不断完善,且装卸业可说是港口发展的命脉,港口物流业的发展也必须以港VI装卸业为基础：但目前港口业已从快速发展向平稳发展过渡．仅仅依靠单一的装卸业发展港VI是过于局限的，