6R工业机器人刚度分析

针对6R工业机器人,在机器人连杆刚性的假设下,推导了机器人柔度矩阵。分析柔度矩阵将其划分为四个子矩阵:力—位移柔度矩阵、力—角位移柔度矩阵、力矩—位移柔度矩阵、力矩—角位移柔度矩阵。在非奇异位姿下,单独考虑力矢量(或力矩矢量)对末端线位移(或角位移)的影响,研究使末端产生单位变形时需要在末端施加的作用力,提出机器人力—位移、力—角位移、力矩—位移、力矩—角位移‘刚度椭球’,来表述机器人末端的刚度特性,为机器人刚度研究提供了一种新思路。最后以库卡Kr360机器人为例进行计算。计算表明对于Kr360机器人,在末端作用力矢量、力矩矢量在同一数量级时,可忽略力矩矢量对末端的作用效果。

工业机器人运动学逆向建模

针对工业机器人在缺乏运动学参数的情况下,进行机器人运动学逆向建模的研究,给出了机器人机座坐标系位置及杆件参数的识别方法,建立了机器人的运动学方程。并分析了计算的末端位姿与示教器显示末端位姿存在的偏差,指出从机器人示教器上读出的关节转角数据存在舍入误差,采用遗传算法分别以位置误差和位姿误差为目标函数进行了辨识。辨识结果表明,以位姿误差为目标函数来辨识关节转角误差的辨识结果是准确的。试验结果表明,提出的机器人运动学逆向建模方法是有效的。

motoman up50机器人的轨迹规划及仿真研究

以motoman up50机器人为研究对象,在MATLAB环境下,利用Robotics Toolbox工具箱对motoman up50机器人进行了三维建模。在其正、逆运动学分析的基础上对轨迹规划的问题进行仿真研究,仿真实验结果显示采用七次多项式进行关节轨迹规划时可以得到平滑的关节角速度、角加速度曲线,保证了机器人的作业精度,对motoman up50机器人的教学及轨迹规划的研究具有重要的意义。

基于工业机器人形位的运动学逆解分析

针对工业机器人逆向运动学求解及逆解的选择,基于工业机器人形位分析了运动学逆向问题。将工业机器人所在的笛卡尔空间划分为4个区域,分区域讨论工业机器人的运动学逆向问题。分析了在同一末端位姿下机器人的多种形位,采用二进制将工业机器人各形位对应的逆解进行编码,使机器人的多组逆解与各形位一一对应。最后以MOTOMAN UP50工业机器人为例,计算验证文中的工业机器人逆解算法的正确性及有效性。基于工业机器人形位的运动学逆解分析为工业机器人运动学特定逆解的求解、选取提供了一种新参考方法。

基于速度预测的锻造操作机大车定位控制研究

基于仿真技术分析锻造操作机制动过程,指出马达出口压力控制是操作机制动控制的关键,采用比例溢流阀控制马达出口侧压力,可解决操作机停车振荡,实现操作机平稳快速停车。利用速度反馈比例控制溢流阀,当比例增益一定时,操作机制动距离与制动瞬时操作机的速度满足二次函数关系。为提高定位精度,引入比例增益补偿系数,并在大量仿真基础上总结了速度反馈比例增益及补偿系数的计算方法。提出基于速度预测的锻造操作机大车定位控制方法,仿真验证提出的控制方法有效,对于目标操作机任意指定步长,其定位精度均可达到±0.5 mm。

薄板成形压机自动上下料装置创新设计

本文介绍一种薄板成形压机自动上下料装置设计方案,解决在换热板片压制成形时人工进行原料板材的塑料膜包覆,下料后的板片揭膜作业,作业效率低,成本高的问题,适用于板式换热器板片成形行业的智能化生产线。在满足板式换热器板片生产智能化升级的同时,其相关技术亦可推广应用于其他种类智能生产线的制造。

初中英语兴趣教学策略的实践与探索

在现代社会中,英语作为一种重要的对外沟通交流的工具,越来越受到人们的重视。初中是英语学习的重要阶段,这个阶段的学生对英语的学习兴趣和基础知识的掌握程度将直接影响其今后的英语学习。因此,在初中阶段做好英语兴趣教学就显得尤为重要。本文将从实践和探索的角度出发,探讨初中英语兴趣教学的策略,以期为初中英语教师提供一些参考。

离网型氢电耦合储能系统设计与仿真分析

氢电耦合储能是解决光伏/风电新能源规模化发展与消纳矛盾的有效途径,基于“电-氢-电”(P2P)的转换过程,可将波动风光发电调控为氢储能所需的稳定供电,降低本地消纳中风光发电波动性和间歇性对电解水制氢效率的影响。本文开展离网型氢电耦合储能系统的设计与仿真,设计了以风/光发电、电化学储能、电解水制氢及储氢装置等为主的系统总体架构,构建了关键单元模型及功率匹配的系统整体模型,并依据实际气象输入数据,对系统模型仿真验证,达到了预期调控效果,可为氢电转化和可再生能源消纳调控策略制定提供依据和支撑。