一个新的分子拓扑指数

通过将键参数和量子数引入原子点价,重新定义原子点价δYi,认为分子中某一原子的δYi与该原子的杨氏电负性力标、价电子数、成键电子数及最外层主量子数有关.由此提出新的分子拓扑指数mXY.并用一级指数1XY与饱和烷烃的沸点、液体热容、气体热容、蒸发热、临界温度、临界压力,卤代苯的辛醇/水分配系数,烷氧氯硅烷的气相色谱保留指数、含氮杂环化合物的毒性,碱金属卤化物的晶格焓与F心能带,卤化锡的119SnMossbauer等性质/活性进行相关关系的研究.结果表明,1XY与有机物和无机物的性质/活性间具有广泛良好的相关性.

多齿小模数摆线齿轮弦顶距快速测量方法

根据摆线齿轮自身的几何特性提出了一种适合于小模数、齿数多的摆线齿轮的快速检测方法-弦顶法,给出了摆线齿轮理论齿廓以及移距、等距、转角修形等情况下弦顶距的计算公式,编制了计算程序,开发了摆线齿轮弦顶法快速测量软件,并给出了计算和测量实例。

一种新型的摆线二次包络啮合副

提出了一种由摆线齿轮和包络内齿轮构成的新型摆线二次包络啮合副.首先给出了摆线齿轮和包络内齿轮的齿廓方程,对啮合副中两类接触点处的综合曲率半径进行了比较;然后针对某卫星指向机构新型驱动系统的要求,完成了以该新型啮合副为主传动部件的新型传动装置的试制,并对其传动精度、扭转刚度和低速工况下的输出力矩等技术指标进行测试.结果表明,该新型传动装置具有传动精度高、回差小、扭转刚度大等优点.

行星变速器边带频的特征与形成机理的分析

为了揭示行星变速器边带频的形成机理,建立了行星轮系调制边带频的分析模型,分析了行星轮系基本参数(齿数、啮合相位、安装相位)和激励阶次对边带频特征的影响,得到根据这些参数预估行星轮系边带频特征的通用判定方法。以传动误差为激励,对5种典型的配齿方案进行了仿真,并在半消声室中测试了某自动变速器的声压级,应用阶次跟踪方法对理论分析和仿真结果进行了实验验证。结果表明:行星轮系的边带频不是随机现象,而是由多个行星轮间啮合相位差调制产生,且受激励阶次的影响。通过调整行星轮系基本参数,可改变边带频的特征,而有效降低边带频产生的啸叫噪声。

基于FPGA的CPRS混沌加解密算法高效实现

分析了基于改进型单向耦合环状迭代点阵系统(IOCRML)的CPRS混沌加解密算法的原理,并在此基础上对该算法的硬件实现方法进行研究,用硬件设计语言(VerilogHDL)描述了该算法的基本过程和结构,完成了该混沌流密码的硬件加解密模块的设计。仿真后下载到FPGA,实际测量结果表明,系统的加解密速度达200Mbps,达到了实现以太网实时视频加解密的设计要求。

采用显式预测控制的四旋翼姿态控制器设计

围绕四旋翼姿态控制问题,提出一种显式模型预测控制(EMPC)方法。首先对四旋翼无人机进行受力分析,建立数学模型,解耦得到四旋翼姿态模型,然后设计显式预测姿态控制器,包括系统模型的线性化和目标函数的建立,将在线优化问题离线化,在线控制时只需要查找相应的控制区域,通过简单计算就可以得到控制量,减少了在线计算量,并且在一定程度上仍然追求最优解,在MATLAB/Simulink仿真环境中建立了完整的四旋翼非线性仿真模型,验证了设计算法的可行性和有效性。

一种机器人电炉测温取样作业系统的设计实现

某公司开发了一套机器人电炉测温取样作业系统,以应对人工进行电炉测温取样时存在的劳动强度大、危险性高及作业不稳定等多重问题。该系统包括PLC、工业机器人及视觉系统,并采用多工艺点划分的路径规划策略、基于机器视觉的炉门状态识别策略及基于多模式融合的灵活控制策略,最终取代了人工电炉测温取样。

基于增强学习的工业机器人自主运动规划

工业机器人在钢铁冶金领域的应用有利于降低企业人力成本、生产维护成本和安全事故的发生,提高生产效率、工艺稳定性和产品质量。钢铁冶金流程非结构化的工作环境,不确定性因素较多,要求工业机器人具有更多的自主性和智能化程度,本文基于增强学习的Sarsa算法对应用在钢铁冶金领域的平面三自由度工业机器人进行了研究。首先,建立了机器人自主运动规划模型;其次,研究了Sarsa算法并编程实现;最后,利用仿真实验对模型进行验证。研究结果表明,基于增强学习的设计可以实现工业机器人的运动自主规划和在不确定工作环境中的自适应,有利于工业机器人在钢铁冶金等非结构工作环境中的应用。

板坯连铸机自动加渣机器人的研制

研究了一种板坯连铸机自动加渣机器人系统,首先介绍了自动加渣机器人的系统组成和工作原理,其次通过建立加渣关键点,规划了适应于不同结晶器断面尺寸的机器人加渣轨迹,并对轨迹进行了优化控制,最后将轨迹导入到Matlab软件中进行了验证。结果表明,根据设置不同的断面尺寸,机器人的加渣轨迹可实时调整,无需人工干预。通过宝钢湛江工程现场实际应用表明,相比于其他类型的加渣装置,研究的自动加渣机器人结构合理,加渣均匀,有利于提高连铸生产稳定性,降低工人劳动强度。

双滚柱少齿差行星传动设计及传动误差分析

设计了一种双滚柱少齿差行星传动,该传动的啮合副由均布在内齿轮和行星外齿轮上的两列圆柱形滚柱组成。分析了该传动的传动原理和特点;讨论了设计参数的确定和优化方法;针对传动不连续的特点,利用误差计算公式计算了传动误差并对其进行了分析。研究结果表明,该传动满足动力传动对误差的要求,特别适用于低速重载的场合,经过优化设计在精密传动中的应用也存在一定的可能性。