基于散粒体阻塞机理的变刚度柔性机械臂研究

为提高柔性机械臂的刚度和控制精度,基于散粒体阻塞机理对柔性机械臂的变刚度控制进行了研究。在柔性硅胶管内部填充塑料颗粒以构成变刚度杆,并通过理论分析和实验研究构建了其刚度模型。沿圆周方向对称并联布置3根变刚度杆以构成变刚度柔性机械臂,并基于搭建的实验平台对柔性机械臂进行变刚度控制和定位精度分析。结果表明:散粒体阻塞不仅可以实现柔性机械臂的刚度调节,还可以提高其控制精度;柔性机械臂的剪切刚度与变刚度杆的真空度成正比,柔性机械臂的定位精度与变刚度杆的剪切刚度也存在一定的正比关系。研究结果对促进柔性机械臂在工业机器人、服务机器人领域的广泛应用和提高人-机交互、人-机协同安全性有重要意义。

面向胃息肉检测的深度学习神经网络优化

胃镜检查是发现胃息肉的主要方法。传统的人工检查方式存在准确率低,易漏诊、误诊的情况。提出了一种基于深度学习的YOLOv5-SE胃息肉检测网络。该网络在目标检测算法YOLOv5的基础上进行了改进,引入注意力机制,将SE Block加入到主干网络的最后一层,增强网络的特征提取能力。改进后的YOLOv5-SE胃息肉检测网络的平均精度均值(mean average precision, mAP)达到了94.5%,相比原网络提高了3.1%,推理速度达到67 f/s(帧/秒),在满足实时性要求下较好地完成了胃息肉检测的要求。YOLOv5-SE胃息肉检测网络具有在实时性、自动检测的精度和速度等方面有一定提升,对促进胃息肉的自动检测有重要意义。

无环境阻力的尖端生长型软体机器人研究综述

尖端生长型软体机器人是一类新型的软体机器人,其制作简单、成本低,通过压力驱动主体外翻实现机器人的“生长”,且具有运动过程中无环境阻力的独特优势,在诸多领域有着广阔的应用前景。目前,机器人的变刚度控制、大范围变形检测及精准控制是软体机器人存在的三个主要问题。围绕提出的软体机器人存在的三个主要问题,从机器人灵感来源、基本结构、材料选取、转向结构设计及建模等方面对尖端生长型软体机器人进行了介绍;列举了尖端生长型机器人在诸多领域的应用;最后,对尖端生长型软体机器人的发展趋势进行了展望。

类比推理在高中数学教学中的应用分析

高中数学与初中数学相比有更高的学术性与针对性，其程度复杂，一直是学生不易克服的科目之一。采用类比推理方法能够有效改善学生学习数学的态度以及效率，类比推理不仅对学生掌握数学的基本概念及定理的程度能够进行有效检验，而且还能培养学生从多层次、多角度思考数学问题的能力。本文以高中数学教学为研究背景，对类比推理在高中数学教学中的具体应用及效果分析进行了详细的分析，希望对提高高中生学习数学的效率有所帮助。

三联疗法治疗Ⅲ度直肠脱垂的效果分析

目的 观察完全性直肠脱垂三联疗法（ 直肠黏膜柱状缝扎术、消痔灵注射术、肛门环缩术） 治疗Ⅲ直肠脱垂的疗效.方法 2006年1月至2010年12月我院收治Ⅲ直肠脱垂患者32例.全部采用三联疗法治疗.术后随访6 个月~3年.结果 治愈率100 %,且无严重并发症和后遗症.结论 三联疗法对治疗Ⅲ直肠脱垂具有疗效可靠、并发症少、恢复快、痛苦轻的特点.

重症胆管炎24例临床治疗体会

目的:总结重症胆管炎(ACST)病人手术时机及死亡原因。方法:对24例重症胆管炎的治疗进行回顾性分析。结果:死亡6例,其中手术死亡3例,病死率25％。结论:术前积极抢救休克是降低病死率的关键。

结肠癌组织中Survivin蛋白和血管内皮生长因子的表达及临床意义

目的探讨Survivin蛋白和血管内皮生长因子（VEGF）在结肠癌组织中的表达及其与肿瘤进展的关系。方法采用免疫组化sP法检测80例结肠癌组织中Survivin蛋白和VEGF表达情况，并以20例正常结肠组织作为对照。结果结肠癌组织中Survivin蛋白和VEGF表达显著高于正常结肠组织（P〈0．05）。结肠癌患者中Ⅲ-Ⅳ期、淋巴结转移患者的Survivin蛋白和VEGF阳性表达率分别高于Ⅰ～Ⅱ期和无淋巴结转移患者（P〈0．05）。Survivin蛋白和VEGF表达呈正相关（r=0．563，P〈0．05）。结论结肠癌组织中Survivin蛋白和VEGF的表达水平明显升高，它们在结肠癌的浸润转移中起到了重要的作用，可作为反映结肠癌进展的生物学指标。

直肠癌低位前切除术并发吻合口漏16例分析

目的 探讨直肠癌低位前切除术并发吻合口漏的诊断及处理方法. 方法 回顾性分析直肠癌低位前切除术并发吻合口漏16例的临床资料. 结果 186例直肠癌低位前切除术后并发吻合口漏16例,发生率为8.6%,14例经局部积极冲洗引流后治愈,1例发生腹膜炎,急诊行上段结肠造口后治愈;1例高龄患者并发感染性休克死亡. 结论 吻合口漏是直肠癌低位前切除术后最严重的并发症之一,围术期及时有效治疗可降低吻合口漏的发生率.