基于双电机主动横向稳定杆的车辆位姿联合控制研究

针对集成双电机主动横向稳定杆车辆的车身姿态控制方法进行研究。首先建立了双电机主动横向稳定杆动力学模型以及包含侧倾、横向、横摆、俯仰、悬架垂向位移的车辆8自由度模型,其次针对复杂工况下控制算法参数难整定问题,提出了基于悬架高度信号、路面坡度信号等车辆状态信息的实际俯仰角估计方法、理想俯仰角标定方法以及俯仰工况辨识方法,以双电机主动横向稳定杆为作动器设计了基于PID控制算法的俯仰子控制算法和侧倾子控制算法,采用遗传算法对各子控制算法参数进行整定,最后结合位姿控制矩阵设计了车辆位姿联合控制算法并进行试验验证。MATLAB/Simulink、CarSimRT与华海控制器进行的控制器算法在环测试结果表明,在不同复杂工况下搭载双电机主动横向稳定杆车辆的侧倾角、侧倾角速度以及俯仰角的改善幅度均在10%以上,证明了该控制算法的可行性及普适性。

古镇·新生——谈赤壁羊楼洞古镇更新保护

本文以羊楼洞古镇更新保护为例,探讨了对古镇山水格局、建筑空间形态和民俗风情等方面的全方位保护;新时期古镇的发展应立足于地域文化的再造和人居环境的建设两个方面;同时,古镇的经济、社会、文化和环境的可持续发展应是新时期古镇保护的主题思想。古镇更新保护的宗旨应是在尊重古镇原始风貌和文化的基础上,改善古镇环境,赋予古镇活力,再现古镇新生。

山地乡村小学规划与建筑设计探究——以武夷山市黄柏小学为例

1.项目概况黄柏小学位于武夷山市北部景区内,是由武夷山市政府与厦门外国语学院合资建设的一个带有交流性质的特色乡村小学,占地3.54公顷,坐落在一个植被丰富、景观良好的小山头上,现有教学楼两处,食堂,办公楼等建筑,

探究作为容器的城市公共空间

城市公共空间作为构成城市空间的一个部分,是城市的精髓所在,一个城市最主要的特质就是通过城市公共空间来表现的。作为容器的城市公共空间在现代的城市环境、生活中起着极其重要的作用。因此对其进行全面的探究也有着重要的意义,文章从基本概念入手,研究城市公共空间的价值,分析其历史形态演变及现状问题,进而总结出现代城市公共空间发展的趋势。

城市公共开放空间景观设计研究

城市公共开放空间是城市的重要组成部分，它具有提供公众休闲、娱乐场所，平衡城市发展，调节土地使用密度、城市防灾、美化环境、净化污染等多项功能。它与街道共同构成了城市的宏伟雄姿。在现代化城市中，优秀的景观设计是一个城市的标志，优秀的开放空间是城市的骄傲。文章从基本概念入手，对公共开放空间的现状问题及原因进行了细致剖析探究，总结了现阶段建设与改造我国城市公共开放空间的景观对策。

山区河流复杂桥群河段通航水域研究

城区段大型山区河流受两岸城市规划、行洪、征地等多因素限制,新建跨河桥梁线路选择较为困难;此外还存在已建跨临河建筑物较多且修建年代并不一致,形成复杂的桥群河段且各桥梁的通航技术标准各异的情况。采用平面二维水流数学模型对拟建大桥所在桥群河段水动力条件、有效通航水域范围进行分析研究,同时结合船舶操纵模拟试验对拟建大桥修建后的桥墩布置情况、船舶航行通过桥群河段的安全性进行研究。结果表明,经过工程措施后,桥区河段的通航水流条件得到改善,拟建大桥船撞概率极小,桥群河段确定的通航水域是合理的。

黄河多泥沙桥区河段航道整治技术

黄河银川段为典型的游荡性平原河流,河床质为细沙,易冲易淤。涉水设施易引起沙质河床泥沙运动规律改变、河床地形发生不可预测的冲淤演变,水流流态紊乱,不利于船舶通过桥区河段,碍航滩险增多,整治难度加大。通过河床演变分析,借助数值模拟技术分析各代表流量下多泥沙桥区河段的水流流态和夹角、涉水建筑阻水率等参数,研究桥区河段的航道整治技术,兼顾对行洪影响,固化航槽,寻求航道整治和行洪等的平衡。结果表明,该航道整治技术使航道整治、行洪与桥梁建设相结合,既可以满足航道通航条件,也可以满足行洪要求,有利于船舶通航和桥梁建设。

二乙基羟胺的气相色谱检测方法研究

二乙基羟胺是共轭烯烃的高效阻聚剂,提出采用气相色谱法进行测定二乙基羟胺的纯度及其中二乙胺、三乙胺等各组分含量,采用HP-INNOWAX毛细管柱测定二乙基羟胺中的水分。在本文提出的条件下,二乙基羟胺与其他各组分能够得到良好的分离,方法方便快捷,结果准确可靠。

电感耦合等离子体质谱法在菏泽地下水重金属测定中的应用

水是生态系统中必不可少的重要资源,也是人体中的重要组成成分。随着经济的不断发展工业化进程不断加快,各种矿产资源被开发和利用,导致地下水污染越来越严重。其中最值得研究的就是重金属污染现象,如果地下水中的重金属超出人们日常饮用标准,将会对人们的健康造成很大危害,甚至威胁着人们的生命安全。因此,对地下水中重金属含量的检测就显现得尤为重要。其中在较低含量元素方面例如重金属,人们常采用电感耦合等离子体法,其因具有检出限较低、分析速度快精密度较高等优势被人们普遍应用。该文利用电感耦合等离子体质谱法研究山东省菏泽市地下水中重金属元素镉(Cd)、铬(Cr)、铜(Cu)、锰(Mn)、铅(Pb)和锌(Zn)含量,为进一步追踪菏泽地区重金属来源、迁移规律及综合治理提供一定的科学依据。

基于边际贡献的销售绩效考核设想

怎样对产品种类繁多、产品盈利能力差别很大的企业销售人员进行绩效考核,正确评价这些销售人员的业绩,是生产产品种类繁多、产品盈利能力差别很大的企业人力资源管理面临的一个重要课题。本文试图通过建立基于边际贡献的销售绩效考核体系这一方法,给相关类似企业提供一点思路。

地表水中溶解氧的周期性变化规律研究

溶解氧是水体污染状态评价的重要指标,通过分析某河流水体中溶解氧含量与温度的关系,可以得出,溶解氧含量呈现秋冬高,夏季低的季节性变化特征。溶解氧与温度呈显著负相关。此现象与水体中浮游生物的光合作用以及溶解氧随温度的变化相关。评价水体溶解氧变化需要根据不同水体的特性综合考虑。

嘉陵江亭子口库尾航道整治研究

亭子口枢纽为年调节水库,正常蓄水位与消落水位相差20m,造成亭子口枢纽与上游上石盘枢纽间水位不能衔接。通过建立嘉陵江亭子口库尾低水期不同流量下的河相关系公式即优良断面平均水深与航道边缘水深之间的关系的相关方程,估算研究河段不同流量下通过整治可能达到的航深。建立研究河段平面二维水动力数学模型,对设计流量下,航道各整治方案进行试算,对各整治方案进行优化处理,为工程实际提供理论支撑。

优良乡土树种五角枫苗木的培育技术

规定了五角枫的育苗地选择,育苗,大苗培育,苗木出圃等技术要求,为周边地区提供技术参考。

‘阳丰’甜柿低温延时栽培技术

‘阳丰’甜柿苗木在冷库中保持3~5℃,根部用细沙覆盖,可使苗木不萌发,延长休眠期。文章主要阐述‘阳丰’甜柿苗木栽植及栽后管理技术。

预备役部队信息化建设需要关注的三个方面

建设信息化军队是我军现代化建设的核心内容。预备役部队作为我军后备力量的重要组成部分，必须紧跟国家军事改革步伐，充分发挥寓军于民的特有优势，不断提升信息化建设水平和作战能力。近年来，预备役部队信息化建设虽然取得了不少成绩，但也存在着人才储备不充足、平台建设不系统和训练方法不完善等问题，亟待研究解决。（一）加强人才培养。由于种种原因，预备役部队现有人才很难满足信息化建设需要，现役官兵不仅编制人数少，而且缺少系统的信息化专业训练，

丁坝坝体施工方法对水流条件的影响分析

航道整治工程施工过程中,引起河流水流条件、泥沙运动规律改变,会造成河道的冲刷,甚至会造成坝体工程量和投资增加。不同的施工方法,造成的河道水流条件影响不同,本文结合丁坝坝体的不同施工方法,进一步分析河段水流条件的变化,尤其是丁坝施工断面位置附近水流条件的变化,进而判断冲刷程度,分析丁坝施工工艺措施,为今后航道整治提供参考。

裂解碳五中硅的定性及脱除

对裂解碳五原料中硅的含量进行了分析,采用气质联用仪对硅的形态进行了定性分析。利用裂解碳五预处理精馏塔对脱除硅的工艺条件进行研究,研究了裂解碳五预处理精馏塔操作条件如进料温度、进料板位置、塔顶物料采出量等变化对硅脱除效果的影响。

甘薯响应蔓割病病原菌侵染的IbWRKY7基因克隆与表达分析

为探究IbWRKY7基因在甘薯响应蔓割病病原菌侵染过程中的表达模式,以高抗蔓割病品种‘鄂薯11’为供试材料,克隆到1个新的WRKY家族基因IbWRKY7,进行生物信息学分析;并对‘鄂薯11’和蔓割病敏感品种‘栗子香’在蔓割病病原菌侵染后IbWRKY7基因的表达模式进行分析。结果显示,IbWRKY7的CDS序列全长为945bp,编码314个氨基酸;推测其编码不稳定的亲水性蛋白,蛋白分子质量为33.92kU,pI 9.82,含有1个WRKY七肽保守序列和1个C2HC型锌指结构。IbWRKY7基因上游2000bp的启动子区域内存在多种类型的顺式作用元件,如植物激素应答元件Myb、胁迫响应元件MYC和MYB等。多序列比对及系统进化树分析结果表明,IbWRKY7蛋白与日本牵牛花InWRKY7和三裂叶薯ItWRKY7亲缘关系最近。亚细胞定位预测显示IbWRKY7蛋白定位于细胞核。实时荧光定量PCR结果表明,与蔓割病病原菌侵染0h相比,侵染2、4、12、24、48、72、96和120h后,‘鄂薯11’的IbWRKY7基因表达量均显著提高(P<0.05);而‘栗子香’的IbWRKY7基因表达量除侵染24h外的其他7个时间点均显著高于0h。侵染2~48h,‘鄂薯11’的IbWRKY7基因表达量显著高于‘栗子香’。双因素方差分析结果表明,不同品种和侵染时间点的IbWRKY7基因表达量均存在显著差异。综上,甘薯IbWRKY7基因上游2000bp的启动子区域含有12种激素应答和胁迫应答相关的顺式作用元件。IbWRKY7具有WRKY家族的典型结构特征,属于第Ⅲ类WRKY蛋白,氨基酸序列与同源物种相似度高,进化上高度保守。IbWRKY7基因受蔓割病病原菌侵染诱导表达,且在不同蔓割病抗性的甘薯品种中表达量差异显著。