一种改进蚁群算法的路径规划研究

针对机器人在复杂环境中的路径规划问题,本文提出了一种改进蚁群算法的路径规划研究方法.首先,在启发函数中引入一种自适应调整的放大因子,以提高相邻节点的启发信息差异,使蚂蚁朝着最优路径的方向搜索;其次,采用一种奖惩机制对路径上的信息素进行更新,使算法的收敛速度得到有效的提高;然后,通过对信息素挥发因子进行动态调整,提高蚁群的搜索速度,使算法快速收敛.最后,在最优路径的基础上,采用拐点优化算法与分段B样条曲线相结合的方法来进行路径优化,有效的改善了路径的平滑性.仿真结果表明,所提的研究方法具有更好的收敛性和搜索能力,更符合机器人运动的实际要求.

衡水湖防护林食叶害虫发生丰度与气象因子相关性研究

为明确气象因子与衡水湖食叶害虫发生丰度的关系,于2020年1—9月在衡水湖防护林带调查了主要食叶害虫的种群发生动态,并分析其与月均降雨量、月均相对湿度和月均温度的相关性。结果表明,夜蛾科害虫种群丰度与月均降雨量呈显著正相关,与月均相对湿度、月均温度无显著相关性;尺蛾科害虫种群动态规律与月均温度、月均相对湿度、月均降雨量无显著相关性;刺蛾科害虫种群动态规律与月均相对湿度、月均降雨量呈显著正相关。

基于改进蚁群算法的AGV路径规划研究

路径规划是自动导引车(automated guided vehicle,AGV)实现自主能力的重要组成部分。针对传统蚁群算法收敛速度慢、易陷入局部最优等问题,提出一种改进蚁群算法的路径规划方法。该方法通过引入一种动态调节因子,以实现算法在收敛性和全局搜索能力方面的平衡作用;改进状态转移规则,以提高算法的搜索质量,避免陷入局部最优;提出了一种改进的信息素更新策略,有效提高了算法的收敛速度;通过对信息素挥发因子进行自适应调整,以提高算法的收敛速度和整体优化能力。最后,在改进算法所规划出的最优路径的基础上进行路径的二次优化,可以减少路径长度,降低能耗,提高AGV的工作效率。实验结果表明,将该方法应用在AGV的路径规划方面更具有效性和优越性。

刘海鹏给本刊的一封信

科技英语学习编辑部: 您好！我叫刘海鹏,现在济南轻骑股份公司技术部工作。我是在毕业之后才看到这份刊物的,我是在毕业之后才看到这份刊物的,我大学毕业一年多的时间里,几乎荒废了自己的学业,只有这本刊物还一直让我有所收获。

改进ODPSO算法在光伏MPPT中的应用研究

光伏发电系统的输出功率具有明显的非线性特性,易受外界环境因素的影响,现有的最大功率点追踪(maximum power point tracking,MPPT)技术的追踪精度和追踪时间都有待进一步提高。对此,提出了一种结合了整体分布(overall distribution,OD)算法和粒子群优化(particle swarm optimization,PSO)算法的MPPT算法(改进ODPSO-MPPT算法),以解决全局最大功率点追踪问题。对传统PSO-MPPT算法的速度分量加以约束,使其避免陷入局部最优并能准确地追踪最大功率,同时优化传统PSO算法的惯性权重并融合OD算法,使其能在更短时间内找到全局最大功率点。最后,搭建光伏发电系统仿真模型对所提算法进行验证。仿真结果表明,改进ODPSO-MPPT算法在标准测试条件和局部遮阴条件下均能更快速准确地追踪到全局最大功率。

少棘蜈蚣活性物质提取工艺研究

以预处理的少棘蜈蚣为原料,通过单因素试验考察了提取溶剂、提取时间、提取功率以及料液比等工艺参数对提取效果的影响,并通过正交试验设计优化了提取工艺。研究结果表明,少棘蜈蚣活性物质最佳提取方案为:提取溶剂为丙酮,提取时间为30 min,提取功率为600 W,料液比为1∶20,蜈蚣活性物质的提取得率最高,为13.87%。

改性瓜尔胶/乳清蛋白/芦丁复合膜的制备、表征及其对双孢菇贮藏品质的影响

以改性瓜尔胶和乳清蛋白为原料复合成膜,研究发现当两者质量配比为1∶0.6时,综合复合膜的机械性能、阻隔性能和热稳定性能表现最优,此时膜的拉伸强度为39.92MPa,断裂伸长率为31.13%,热分解温度为147.85℃,通过两者间的复合可有效弥补单体膜的缺陷。另外,扫描电子显微镜和红外光谱的测试结果表明该膜具有光滑、透明的特征,且两者间的相容性好。通过向膜中添加芦丁,制备出改性瓜尔胶/乳清蛋白/芦丁复合膜(G’/W-R),结果表明,芦丁的加入可赋予膜良好的抗氧化性。同时,将复合膜应用于保鲜实验时,发现G’/W-R可有效延缓双孢菇褐变并维持较高的硬度,抑制呼吸速率,呼吸峰值仅为2.8×10^(3)mL/(kg·h),而整体质量损失率仅为对照组的25%。同时该处理有效抑制了过氧化氢、超氧阴离子自由基及丙二醛水平,有利于维持细胞膜的完整性和稳定性;终止自由基链反应,维持过氧化物酶、超氧化物歧化酶以及过氧化氢酶的活性,有效清除菇体中多余的活性氧,延长其保鲜期。

基于深度学习的微藻自动检测系统研究

目的 微藻养殖产业规模巨大,在养殖过程中微藻易受杂菌和其他污染物的影响,因此需要定期对微藻进行检测,以确定其生长情况。现有的光学显微成像法和光谱分析法对实验人员、实验设备及场地的要求较高,无法做到实时快速检测。为了实现实时快速检测,需要一套检测要求低、速度快的实时微藻检测系统。方法 本文开发了一种基于深度学习的微藻检测系统,通过搭建一套基于明场成像的显微成像设备,使用采集的图像训练基于YOLOv3的神经网络,并将训练好的神经网络部署到微型计算机,从而实现了实时便携微藻检测。本文对特征提取网络进行改进,包括引入跨区域残差连接机制和注意力选择机制,另外还将优化器改为Adam优化器,使用多阶段多方法组合策略。结果 加载跨区域残差连接机制时最高平均精度(mAP)值为0.92。通过与人工结果进行对比,得到检测误差为2.47%。结论 该系统能够实现微藻实时便携检测,提供较为准确的检测结果,可以应用于微藻养殖中的定期检测。

准噶尔盆地吉木萨尔凹陷页岩油藏注CO_(2)吞吐提高采收率机理

页岩油藏的成功开发在缓解我国能源紧缺的问题上发挥了重要作用,但衰竭式开发采收率较低,传统提高采收率的措施难以有效增产,因此明确页岩油藏注CO_(2)提高采收率的机理,对于探索页岩油的开发技术具有重要意义。为此,以准噶尔盆地吉木萨尔凹陷页岩油藏为例,开展了一系列注CO_(2)实验并结合流体注入能力和油气组分传质评价实验,揭示了注CO_(2)吞吐提高采收率的机理,并明确了注CO_(2)吞吐的埋存形式、埋存效率与其生产动态之间的耦合关系。研究结果表明:①CO_(2)的注入能力是水的7.77倍、N2的1.18倍;增加注入压力,促进CO_(2)与原油之间的相互作用,能有效提高CO_(2)的注入能力。②CO_(2)对原油物性的改善能力显著强于N2,在CO_(2)—原油组分传质的协同作用下,注CO_(2)吞吐的采收率比N2高6.84%。③原油膨胀和黏度降低是注CO_(2)吞吐前期提高采收率的主要机制,而后期主要通过CO_(2)对原油轻质烃类组分置换、萃取进一步实现了采收率的提高,混相压力(MMP)是注CO_(2)吞吐的阈值压力。④注CO_(2)吞吐过程中,埋存率从最初的77.77%持续降低到7.14%,不同形式CO_(2)的埋存比例具有动态变化的特征,但主要以游离态和溶解态埋存为主。结论认为,吉木萨尔凹陷页岩油藏注CO_(2)吞吐在提高采收率的同时实现了CO_(2)的埋存,实验结果为研究国内相似页岩油藏注CO_(2)吞吐提采—埋存效率提供理论支撑和经验借鉴。

论思政教育与学校管理的融合

教育的根本任务是立德树人,思政课是落实这一根本任务的关键课程。初中学生正值人生观、世界观、价值观形成的关键期,在自主能力、认知能力和行动能力逐步提升的同时,也表现出意志不坚定、易受外界不良因素影响等特点。为帮助学生扣好人生的第一粒扣子,我们要坚持把立德树人作为中心环节,把思想政治工作贯穿教育教学全过程,并融入学校管理的全过程,促进学生的全面发展,提升学校的综合管理水平。

衡水湖自然保护区防护林鞘翅目昆虫种类初报

本次针对衡水湖国家自然保护区防护林鞘翅目昆虫进行调查分类,通过采集标本、生存环境观察、照相、查阅书籍及向昆虫专家询问等手段,最终将调查结果初步整理。该地区鞘翅目资源较为丰富,鉴定查明的共有12科38种。经调查发现,在衡水湖防护林所存在的昆虫鞘翅目中,最多的科是天牛科,种类多达10种,一共占到总调查数目的26%;丽金龟科和鳃金龟科这2个科的品种共有14种,占总种数的37%;其余9科共占总种数的37%;犀金龟科、花金龟科、琵琶甲科、埋葬虫科、虎甲科各1种,较为稀有。文章分析了鞘翅目昆虫种类分布情况,并根据当地昆虫的发生情况及程度提出了防治建议。

植物酵素营养液对桃园土壤肥力和微生物多样性的影响

【目的】研究植物酵素营养液对土壤养分和微生物变化的影响,以期为提升果园土壤肥力和植物酵素的应用提供理论依据。【方法】对桃园土壤分别施用植物酵素营养液和常规水肥的进行对比试验,分别采集两处理0~20 cm和20~40 cm的混合土样,研究土壤铵态氮、速效钾、速效磷、有机质含量及土壤微生物的变化情况,探讨植物酵素营养液对桃园土壤肥力以及土壤微生物的影响。【结果】在0~20 cm和20~40 cm土壤深度,植物酵素营养液处理的桃园土壤有机质含量较常规土壤对照的含量分别增加了1.40 mg/kg和0.40 mg/kg;在0~40 cm土层中,两处理土壤养分含量均随土层深度增加而减少,且植物酵素营养液处理的土壤养分含量高于常规处理的含量;植物酵素营养液处理增加了土壤中微生物的数量。【结论】土壤中施入植物酵素液可以提高桃树土壤肥力和土壤中微生物的数量。

乡村振兴背景下衡水梨产业发展的现状及对策研究

为了促进梨产业现代化发展,提升梨产品竞争力,本文分析了乡村振兴背景下梨产业发展的现状,包括衡水地区的自然资源、当地政府的引导支持及新型梨产业态,提出了乡村振兴背景下梨产业发展的建议,以期为衡水梨产业健康发展提供参考。

余甘子鲜果不同部位中7种有效成分的含量比较

目的 建立同时测定余甘子鲜果不同部位(果肉、果皮、果核、果汁、果渣)中没食子酸、表没食子儿茶素、咖啡酸、没食子儿茶素没食子酸酯、诃黎勒酸、鞣花酸和槲皮素含量的方法,考察余甘子鲜果不同部位主要活性成分的分布情况,为新鲜余甘子的研究及开发利用提供参考。方法 采用Agilent ZORBAX SB-C_(18)(4.6 mm×250 mm,5μm)色谱柱;流动相为甲醇(B)-0.1%磷酸溶液(D);流速为1 mL·min^(-1);检测波长270 nm;柱温25℃;进样量10μL。并以AIA格式导出余甘子鲜果不同部位的色谱图,使用中药色谱指纹图谱相似度评价系统计算相似度。结果 7种活性成分在不同余甘子鲜果部位含量有明显差异,其中槲皮素为果皮特有,表没食子儿茶素未在果核中检测出;果核中整体化合物含量均低于其他部位,但鞣花酸含量显著较高;果渣中咖啡酸、没食子儿茶素没食子酸酯与诃黎勒酸含量可达其他部位的2倍,而没食子酸、表没食子儿茶素、鞣花酸的含量与果汁相差较小;果汁中表没食子儿茶素含量明显高于其他部位,与果肉比较,其他化合物含量差异较小;余甘子鲜果果肉、果皮、果核、果汁、果渣的相似度分别为0.993、0.997、0.728、0.990、0.988。结论 该方法简便、快速、可靠,可同时测定余甘子鲜果不同部位中7种成分的含量;余甘子鲜果不同部位有效成分含量存在明显差异。

腹腔镜辅助下近端胃切除术治疗胃癌合并全内脏反位1例报告

全内脏反位(situs inversus totalis,SIT)即所有内脏的位置都与正常人的相反[1],是一种非常罕见的先天性疾病,在正常人群中的患病率为1/5000~1/20000[2]。尽管SIT与胃癌并没有明确的关系,但许多恶性肿瘤的发生可能与SIT相关[3]。目前,腹腔镜技术在胃癌治疗中的应用已经非常成熟.

基于代谢组学探究疏调气机汤治疗甲状腺功能减退症的作用机制

目的采用非靶向代谢组学方法分析甲状腺功能减退症大鼠血清标志物,探究疏调气机汤对甲状腺功能减退症的治疗作用机制。方法对适应性喂养1周后大鼠进行随机分组,分为造模组和正常组,造模组大鼠持续10 d丙硫氧嘧啶灌胃给药造模,正常组灌胃同等体积饮用水。造模结束后检测血清指标是否符合临床疾病诊断标准,并结合造模期间大鼠状态,判定造模成功。将造模成功大鼠进行分组,分为模型对照组、阳性药(优甲乐)组、疏调气机汤低浓度组、疏调气机汤中浓度组、疏调气机汤高浓度组,分别给药6周,正常组、模型对照组以同等体积饮用水灌胃。6周后大鼠腹主动脉取血,离心取上清,ELISA试剂盒检测及非靶向代谢组学检测。结果疏调气机汤可明显降低甲减大鼠促甲状腺激素(TSH)水平,可明显升高游离三碘甲状腺原氨酸(FT3)、游离甲状腺素(FT4)表达水平(P<0.05)。代谢组学分析血清标记物,正常组与模型对照组比较,共有312个显著差异代谢物,其中111个代谢物水平上调,198个代谢物水平下调;疏调气机汤高剂量组与模型对照组比较,共有91个显著差异代谢物,其中有47个代谢物水平上调,39个代谢物水平下调,代谢物多以生物碱类、缩氨酸类、聚酮类为主。KEGG分析代谢路径主要与心碳循环、氨基酸生物合成、胆汁分泌相关。结论疏调气机汤对甲状腺功能减退症大鼠具有良好的治疗作用,为疏调气机汤治疗甲减的临床用药与治疗提供实验依据,为甲减的中医疗法提供新思路。

SLC蛋白在胃癌中的研究现状

膜转运蛋白的溶质载体(solute carrier,SLC)是位于细胞表面和细胞器膜中的完整细胞膜蛋白,主要参与调节细胞基本生物分子和药物跨膜转运以及亚细胞成分的流入和流出。SLC在肿瘤发生发展的各个过程起调节作用,如增殖、迁移、血管生成、上皮-间充质转化、表观遗传修饰、化疗耐药、免疫调节、肿瘤代谢等。目前,许多针对SLC家族成员的治疗方法已经在其他癌症临床试验中得到检验,但SLC在胃癌中的价值在很大程度上仍未得到探索。本文总结了SLC在胃癌中的最新研究现状,旨在为深入探索SLC在胃癌中的作用提供参考。

内镜逆行胰胆管造影联合内镜下括约肌切开取石术治疗全内脏反位伴胆总管结石1例报告

全内脏反位(situs inversus viscerum,SIV)即胸及腹腔器官的完全性镜像倒转,心脏位于右胸腔内,肝脏位于左季肋区,脾脏位于右季肋区等[1]。SIV是一种罕见的常染色体隐性遗传异常,在新生儿中发病率为1/5000~1/10000[2],在正常人群中男性的发病率男性略高于女性,但其内脏位置的改变一般不会导致器官功能的缺陷,也不会影响正常生活[3]。内脏反位的患者并发某些疾病时,特殊的解剖结构会影响医生对疾病的判断,甚至给予错误的治疗。

胃神经鞘瘤1例并文献复习

胃神经鞘瘤是胃间叶组织来源的肿瘤,起源于胃黏膜下神经丛中的神经膜细胞,其发病率低,临床表现及相关检查均缺乏特异性,故术前诊断率低、临床误诊率高。手术切除是最主要的治疗方法,病理诊断为确诊金标准。本文报道1例就诊于兰州大学第二医院的胃神经鞘瘤患者,接受腹腔镜下胃部分切除术,术后病理学及免疫组织化学证实为胃神经鞘瘤,恢复良好出院。本文通过对该疾病的发病特点、临床表现、诊断及鉴别诊断、治疗等进行文献复习及总结,以期提高临床诊治水平。

HPLC法同时测定余甘子果核中6种鞣质类成分的含量

目的:建立同时测定余甘子果核中没食子酸(Gallic acid)、柯里拉京(Corilagin)、没食子基儿茶素没食子酸酯((-)-Gallocatechin gallate,GCG)、诃黎勒酸(Chebulagic acid)、1,2,3,4,6-O-五没食子酰葡萄糖(1,2,3,4,6-Pentagalloylglucose,PGG)、鞣花酸(Ellagic acid)6种鞣质类成分的HPLC方法。方法:采用Agilent Zorbax C18色谱柱(250 mm×4.6 mm,5μm),流动相为甲醇(A)-0.1%磷酸(B),梯度洗脱:流速:1.0 mL·min^(-1);检测波长:270 nm;柱温:25℃。结果:余甘子果核中6个成分分离度良好,没食子酸、柯里拉京、GCG、诃黎勒酸、PGG、鞣花酸的线性范围分别在0.0836~0.5021μg、0.0652~0.3912μg、0.0256~0.1536μg、0.0710~0.4260μg、0.0916~0.5496μg、0.2784~1.6704μg;线性方程分别为Y=2753.9X+8.6667、Y=1013.1X+107.69、Y=4517.3X-24.433、Y=3087.8X+29.947、Y=1097.5X-20.267、Y=7588.6X-364.58范围内与峰面积呈良好的线性关系;精密度、重复性良好,RSD均小于5%;在室温条件下12 h内稳定;平均加样回收率在97.05%~102.30%之间(RSD为1.10%~1.90%)。结论:该方法简便、准确,重复性好,可用于余甘子果核中没食子酸、柯里拉京、GCG、诃黎勒酸、PGG、鞣花酸6种成分的同时测定。为余甘子果核的质量研究提供一定的理论依据。