汽车主动前轮转向与直接横摆力矩协调控制

为充分利用路面的纵横向附着力,改善车辆的操纵稳定性,提出基于自抗扰解耦技术的主动前轮转向(AFS)与直接横摆力矩(DYC)集成控制方法。基于仿真实验确定发生侧滑时的车辆前轮转向临界角,并用来划分AFS与DYC各自的工作区域。对AFS与DYC的控制进行加权,使AFS控制的退出与DYC控制的介入渐变进行。基于线性二自由度车辆模型设计了AFS与DYC的自抗扰(ADR)集成控制器。在CarSim中建立车辆模型,由Simulink的控制模型进行控制,进行了高低附着路面的双移线实验。AFS与DYC集成控制相对于AFS、DYC分别单独作用,在高附着路面,其横摆角速度最大值分别下降20%和11.8%,质心侧偏角最大值分别下降28.1%和17.9%,侧向加速度最大值分别下降26.1%和20.7%;在低附着路面,其横摆角速度最大值分别下降14.5%和13.3%,质心侧偏角最大值分别下降6.7%和1.4%,侧向加速度最大值分别下降9.7%和3.5%。实验结果表明,该文协调控制策略及集成控制方法能够提高车辆在高低附着路面行驶的稳定性。

关于动态两难区黄灯时间模糊控制策略的研究

通过分析两难区车流量与车速的关系,车速与两难区黄灯时间的关系,结合实际交叉口车流量,提出基于模糊控制的动态两难区黄灯时间控制策略,建立黄灯时间模糊控制规则表和响应表。最后通过不同交叉口车流量的调查情况表对VISSIM仿真路网中的车辆类别、期望速度、加减速度、车流量进行设置,并根据交叉口固定信号灯相位图、配时表和模糊控制响应表对VISSIM路网中的信号灯进行更改,仿真得出车辆在通过有模糊控制黄灯时间和黄灯时间固定配时的交叉口时,其前者陷入两难区的概率远少于后者陷入两难区的概率。

两难区影响因素与控制策略

通过建立车速时变的两难区数学模型来获取各车辆两难区长度范围,研究分析车速、黄灯时间、车辆加减速度、反应时间与两难区之间的影响关系.根据黄灯启亮时车辆的加减速情况,采用黄灯时间由小到大循环判断的预测方法,提出两难区车载预警和黄灯时间控制策略,该策略可有效降低车辆陷入两难区事件的发生概率,减少交叉口车辆交通事故.

一种面向车辆闯黄灯和处理两难区问题的控制策略

为降低交叉口车辆闯黄灯和陷入两难区事件的发生,设计了车载预警控制和黄灯控制策略,对制动距离、剩余绿灯时间以及黄灯时间进行数学建模分析.在车载预警控制方面,对车辆是否将要闯黄灯进行实时监控和预警;在黄灯控制方面,进行黄灯合理时间设定和黄灯延时控制.该策略可有效降低交叉口车辆闯黄灯和陷入两难区事件发生的概率,减少车辆交叉口交通事故,缓解道路拥堵情况.