基于时延的现场总线网络监控系统跟踪控制研究

通过基于Matlab/Simulink的网络控制系统的仿真工具TrueTime,分析了网络控制系统中存在时延问题情况下的稳定性问题。在此基础上采用减少网络时延的网络调度算法。仿真结果表明该调度算法能够有效缩短网络时延,从而有效提高网络控制系统的控制稳定性和精度。

基于模糊自适应PID的智能车设计与实现

在智能车控制过程中,由于方向控制与速度控制都是非线性的、时变的,采用传统的PID算法进行控制效果不理想。模糊自适应PID算法能够在线修改参数,从而使智能车能够根据路况的变化做出适当的控制决策。该模糊自适应PID算法,通过Simulink在Freescale单片机MK60DN512ZVLQ10环境中编程实现,并与传统的PID算法的控制结果相比较。仿真和实验结果表明模糊自适应PID控制器具有超调量小,响应快,适应能力强的优点。

基于里程计和超声波群多传感器融合机器人定位导航方法

针对机器人定位问题,给出了采用里程计和采用超声波的定位方法。里程计的定位方法不可避免会产生累计误差,无法长时间使用,而基于超声波的定位方法没有累计误差,但定位周期较长,实时性不够好。因此,综合两种定位方法的特点,通过融合两种传感器的数据,改善定位精度,缩短定位周期。