基于霍夫圆检测的标志物多图像特征定位方法

针对霍夫圆变换对圆检测的不稳定、正确率低、准确度不高的缺点,提出一种基于霍夫圆检测的标志物多图像特征精确定位方法,实现对标志物空间位置地精确获取。用霍夫圆变换对图像初步检测,获取包含标志物的候选区域;利用颜色特征对候选区域筛选,去除虚假霍夫圆区域;再利用圆的自相似性和对称性,计算轮廓形心获取标志物中心位置;最后通过深度图像与彩色图像匹配的方法获取标志物的空间坐标。实验结果表明,上述方法不仅提高了获取标志物位置的精度,还降低了标志物倾斜变形对位置提取的影响。获取的标志物空间坐标可用于控制执行机构运动,为之后功能扩展奠定了基础。