一种新型的轮式缆索检测机器人系统

针对大跨度斜拉桥缆索的维护,设计了一种远程无线控制的机器人检测系统。首先,建立了驱动模块伺服控制系统的传递函数模型,提出了一种位置和电流的双闭环控制方法来提高步进电机驱动转角精度,以实现机器人行走的精确控制。其次,提出了一种远程无线控制方案,实现了机器人在爬升过程中通过均匀分布在缆索周围的五路高清摄像机,实时地将缆索表面检测视频以及图片传送回基站。实验结果的分析表明,本文建立的远程无线控制机器人检测系统能够很好地应用于现实中的斜拉桥缆索检测,并为恶劣自然环境下机器人的远程无线控制提供一种参考方法。

基于Wifi和Zigbee的地下隧道环境监测系统设计

设计了适用于城市轨道交通的地下隧道环境监测系统,融合了高速的Wifi网络和低速的Zigbee网络。首先根据隧道的环境特点,结合不同的无线网络技术,提出系统的总体结构。然后针对不同的环境数据,给出了传感器节点软硬件设计方案。最后,设计了基于PC端和Android端的监测软件,实现对隧道环境的实时监测。实验结果表明,系统在振动监测方面具有良好的性能。

节点可唤醒WSN低成本网关的设计

本文设计了一个低成本网关,用于唤醒无线传感器网络中正在休眠的节点。网关中嵌入了HTML代码,在连接路由器并进行域名映射后,便可通过电脑或者手机访问该域名进入监控主页,实现对现场休眠节点的远程唤醒。该网关采用以太网模块组建小型网络,连接路由器实现内网和外网通信,板上的2.4G模块用与现场的无线传感网通信。该设计成功实现了监控中心对于现场节点的远程控制,并且在实现功能的前提下,控制了成本。