基于模糊PID算法的智能车电机转速控制研究

针对传统PID控制参数难以适应不同曲率半径车道下智能车运行速度变化和RS-540有刷直流伺服电机调速变化的问题,设计了自适应模糊PID算法。首先,建立了电机的数学模型,提高控制精度,在此基础上构建了自适应模糊PID控制器,然后,通过PWM脉冲改变电枢电压的平均值来控制电机转速,再通过低通滤波使速度输出平滑。加入陀螺仪使电机在车道缺线的情况下保持原来的转速,并通过Simulink对电机进行仿真。实验测试表明,模糊PID控制能够较好地控制电机的转速,使智能车沿着车道稳定快速地运行。

全向移动机器人自适应滑模轨迹跟踪控制

为了提高全向移动机器人轨迹跟踪控制性能,构建了一种自适应滑模控制器。在考虑全向移动机器人的运动学模型的基础上,设计了一种含积分项的sigmoid滑模切换函数,构建由等效控制和切换控制的自适应滑模控制器。仿真实验结果表明,该控制方法与滑模控制相比,具有良好的轨迹跟踪性能,能有效提高控制精度。

四轮移动机器人的模糊滑模轨迹跟踪控制

为了提高四轮移动机器人的轨迹跟踪控制性能,减弱滑模控制系统抖振,设计了一种易于实现且有较好轨迹跟踪控制效果的模糊滑模控制器。首先,以四轮移动机器人运动学模型为基础设计了一种含积分项的滑模控制器,然后引入模糊控制,采用模糊滑模变结构的控制策略调整切换控制的相关估计参数,最终设计了一种基于模糊滑模控制的四轮移动机器人轨迹跟踪控制方法。仿真结果表明,该轨迹跟踪方法可以有效消除系统抖振并提高控制性能。

海上风电项目风电机组设备运输方案

气候因素对海上风电施工进度影响显著,随着每年的10月份至次年的3月份,南海海域盛行东北季风,同时伴随着长周期涌浪,工程区域内海况恶劣。通过海上风电项目风电设备运输船机配置选择、船机稳定性和安装船起吊作业对船舶定位能力的要求,在设备运输交付方面可采取选择大吨位船只、选择相匹配的锚泊系统自行定位的方式,以提高抗风浪等级、定位能力和船机定位后的稳定性,保障风电设备安全起吊过驳条件,可有效创造利用施工窗口期。