基于分布式一致性的无人机编队控制方法

多无人机系统中,系统状态的一致性是实现多无人机协同控制的基础,针对多无人机中存在的三维空间编队控制问题,提出一种分布式一致性的无人机编队协同控制方法。在主机-从机组成的多无人机系统的基础上,引入分布式结构,设计无人机控制系统模型并建立无人机编队协同机制。根据协同机制设计基于一致性算法的协同编队控制器、基于匈牙利算法的任务分配策略以及避障策略。分别在简易模拟器和基于ROS-Gazebo的实景模拟器中仿真验证了协同控制方法的有效性。结果表明:无人机群能够有效地完成协同编队任务,并且可以通过调整层次结构进行有效编队重构。

基于逻辑分离的无人机仿真系统设计

针对在无人机仿真系统开发过程中的结构复杂问题,以及时间、经济成本等问题,提出一种ROS环境下基于逻辑分离思想的体系结构,并设计了一款基于PX4开源固件的交互式工具包应用到仿真系统。首先,根据逻辑分离思想进行系统整体设计;其次,在单机和多机的条件下进行仿真并验证;最后对仿真进行分析,结果表明该系统可实现表示层、业务层、控制层逻辑分离的无人机仿真测试,体现出系统设计的正确性与可用性。由于逻辑分离思想的应用,使得系统各部分职能明确,具有更高的开放性和可控性。

无人机协同控制研究综述

无人机(UAV)协同控制是指一组UAV以机间通信为基础、群体智能为核心,合作分工完成某一共同任务的控制方式。UAV集群是拥有一定自主能力的大量UAV基于局部规则执行各项任务的多智能体系统,与单架UAV相比,UAV集群有着高效率、高灵活性和高可靠性等优点。针对近几年UAV协同控制技术的最新发展动态,首先,从民用和军事两个角度举例说明多UAV技术的应用前景;接着,对比分析一致性控制、蜂拥控制和编队控制这三种主流协同控制方式的区别与发展现状;最后,对协同控制面临的时延、避障和续航等问题提出几点建议,为未来UAV协同控制研究发展提供一定帮助。

从军营走来的儿子

“亲生儿保国家血洒南疆,好战士献爱心愿把儿当”——近日,河南省邓州籍武警战士孙君宏千里认干亲的事在河南省南阳市传为佳话。 孙君宏是武警广东边防总队深圳市皇岗边防检查站的一名普通战士,1994年入伍。在军营里,他苦练军事技术,自觉学雷锋做好事,先后4次受嘉奖,并光荣地加入了中国共产党。去年7月,他得知深圳市南头检查站的南阳籍武警战士杨锋在执勤时光荣牺牲。