基于ROS与融合算法的室内无人机路径规划研究

针对四旋翼无人机在室内环境下路径规划效率低、缺乏实用性等问题,提出一种基于融合改进算法的路径规划方法。首先引入室内混合约束,使用动态加权对传统A^(*)算法的评价函数进行重构;其次根据不同地图区域方位角自适应调整邻域搜索方式;然后考虑无人机实际尺寸影响,设定安全半径,并用Floyd算法对路径做拐点冗余处理;最后融合改进A^(*)算法与改进DWA算法,实现了四旋翼无人机的室内自主路径规划和避障。MATLAB不同仿真环境下的结果表明,改进后算法搜索节点数和转弯角度分别平均减少63.1%和58.9%,保证全局路径最优的同时,提升了搜索效率与路径安全性。经ROS操作系统的实验结果验证,融合算法在避障效果与运动平稳性等方面具备明显优势,可应用于室内复杂场景下无人机的路径规划。

试论三重场域中的抽象与物化及其关系

资本主义的现实统治具有双重构成即抽象统治与物的统治,二者是通过抽象与物化的形式实现的。抽象和物化在生产场域、交换场域和思维场域内发生,不仅三个场域不可分割、相互作用,而且抽象和物化相伴相生,互为构成性条件,即抽象只有通过物化才能实现,物化亦只有诉诸抽象才成为可能,二者是资本主义生产方式的“一体两面”。无论是抽象还是物化都既遮蔽了资本主义社会中人与人之间的真实关系,又彰显了资本主义的特殊性和历史性;必须扬弃资本主义生产方式,重建人的主体性。

互联网+背景下家庭教育的新策略

互联网改变了人们的生活方式,带来了一场新的学习革命,也加速了教育领域的变革。当家庭教育与互联网相遇,产生了教育的新业态,这是一场教育的时代之变,大量及早触网的青少年耳濡目染或正向或消极的网络文化,家长的家庭教育理念和方法已不能充分解决孩子成长中遇到的诸多新问题,育儿观念和家庭教育本身必须变革与创新,才能适应教育的新时代。本文在深度把握互联网时代家庭教育新特点的基础上,对新时代条件下开展家庭教育的新策略进行了深入探讨,旨在为广大家长科学育儿和理性施教提供参考。

污泥活性炭制备和应用的研究进展综述

城市污水厂产生的污泥中含有大量的有机物和有害物质,若处理不当,将会造成环境污染和资源浪费。活性炭用途广泛,在污水处理中可用于去除有毒有害物质,具有良好的环境效益和社会效益。该文总结了污泥活性炭的发展历史,介绍了几种污泥活性炭制备和再生的主要方法,并提出了改进污泥活性炭吸附性能的方法:外加炭源和添加改性剂。该文同时讨论了污泥活性炭的应用现状,概述了污泥活性炭在废水处理中的运用,并提出了未来的研究方向。

农村中小学“互联网+”家校共育模式创建策略

教育通过＂互联网＋＂的深度开发与利用,解决了传统教育模式下信息失真的问题。通过互联网、家长、教师以及学校实现了学生信息的三方即时互通,深度研究＂互联网＋＂条件下家校共育模式的构建,有助于通过现代互联网技术手段更好地推进农村中小学教育工作。

透视研究课:必须克服“心”不在焉

公开课一般都带有研究切磋性质,如果说教学质量是课的灵魂,教学研究也就是对课的灵魂的净化与升华。但有一些公开课"心"不在焉——缺少教学研究那颗"心"。缘何至此,形式化的教学研究败坏了老师们的胃口。笔者认为,应从课标准备、智囊准备、技术准备三个方面着力提高公开课的有效性。

车载信号系统与车辆接口故障优化处理方法研究

随着科技的发展,高铁动车等铁路系统已经融入了人们的生活,也对相关的运行系统提出了更高的要求。因此,根据以往的工作经验,介绍了车载信号系统,分析了存在的车辆接口故障问题,并提出了优化处理的方法,希望能为广大相关领域的工作者提供一定的参考。

市政管网的研究现状和趋势

市政管网建设是城市基础设施建设的重要组成内容,其对于保障城市水资源的利用率及城市经济的发展具有至关重要的作用,因而市政管网优化技术是促进其作用发挥的重要保障。基于当前市政管网的现状和问题,结合城市建设的现状对管网优化技术的发展趋势进行了探讨。

浅谈城市给排水工程规划的难点和可持续发展动向

在城市的整体规划中,给排水工程规划已经成为不可或缺的一部分,目前关于我国城市给排水规划主要是依据《城市规划编制办法实施细则》编制的,有些细则要求是很难规划合理的是给排水工程规划的过程中存在一系列的难点,本文对这些难点进行了探讨,并对给排水工程规划进行了探讨。

山区教师的创新意识培养探析

古蔺本土化师资培训,是地方政府为发展贫困山区教育事业、造就扎根山区的师资队伍的重要举措。创新教育进入培训过程,既有现实意义,更具功用性价值。对学生创新意识的培养,有助于他们在未来工作岗位上教书育人、更新教育、不辱使命。必须科学定位创新教育的课堂教学目标,确保教学过程的开放性、实效性,才能有效培养本土化山区教师的创新意识。

轨道车辆三电平中点自平衡电路拓扑研究

在有轨电车超级电容供电系统中,作为充电装置的三电平直流变换器中储能电容存在有均压以及中点平衡问题,中点不平衡将导致装置的工作异常,严重的将引起直流变换器的损坏。对此,传统方法一般是通过电路拓扑结构及控制策略调节电力电子器件开关管占空比来解决。通过分析传统充电装置中三电平中点电位不平衡的原因,针对超级电容型轨道车辆充电系统中三电平直流变换器中点偏移问题,提出一种新的三电平直流变换电路拓扑,通过斜对称电容构建三电平充电电路,不仅具有传统三电平直流变换拓扑降低开关管应力、改善系统的动态性能的优点,还可以在不依靠控制算法的基础上实现一定的三电平直流变换器均压电容中点电位的自平衡校正能力。针对该电路拓扑,详细阐述优化拓扑电路的工作原理和其中点自平衡特点,同时给出电路中相关开关器件及滤波电感及均压支撑电容计算过程。通过Matlab/Simulink仿真软件分析及搭建实物平台,验证优化拓扑结构不仅兼具传统三电平直流变换器拓扑降低开关管应力,改善系统动态性能的优点,更有充电速率快,安全性能高的特点,还能不依靠控制算法实现中点电位自平衡。

轨道车辆三电平储能充电多模控制策略研究

针对轨道车辆储能系统充电时间偏长的问题,提出一种三电平直流变换器多模控制策略。对三电平直流变换器的电路拓扑结构进行分析,总结控制策略的基本要求;提出恒流恒功率恒压多模控制策略,对控制策略状态切换点的选择时机进行系统分析,并对算法稳定性与充电时长进行理论推导;通过仿真实验对比所提策略与恒流恒压、恒功率恒压充电控制策略的充电效果,并进行实物实验验证。研究结果表明:该控制策略在保证储能系统稳定性和安全性的基础上集成了恒流、恒功率、恒压单一充电控制策略性能优势,实现了控制策略平稳切换及电压电流全过程控制,缩短13%充电时长,为储能系统控制策略的选择及实现提供了借鉴。

一种新型车载控制及诊断系统部件设计

新型车载控制及诊断系统部件是高速磁浮窄车体车载控制及诊断系统中的重要单元设备,其功能是将来自车载安全计算机的与安全相关的控制指令发送给车辆子系统,并将子系统发送的状态监视信号反馈给车载安全计算机;为保障控制及诊断系统的安全可靠运行,新型车载控制及诊断系统部件采用冗余架构及模块化设计,形成双重冗余的架构,使设备达到了高度稳定,并且简化了电路设计;设备通过车载试验及试验结果分析,验证了设备满足设计要求,能够在磁悬浮列车上稳定可靠运行。

抓好四个关键期 开发亲情家教这一宝贵资源

家庭教育是一个亟待开发的重要教育资源。学校教改有了广大家长的支持配合才会有真正意义上的成效。笔者利用平时在基层做家教讲座中的见闻,尝试从四个方面探讨这一主题。

海外工程项目风险防控

当前,世界政治、经济形势剧烈变化,地缘政治更趋复杂,国际市场竞争更趋激烈,国际工程承包企业在“走出去”的过程中面临着各类风险。如何通过风险管理工作有效的防控和化解在经营和项目实施中的各类风险,是企业面临的严峻挑战。

核桃壳活性炭的制备及其在重金属离子废水中的处理与应用

核桃壳作为一种农林废弃物,其固定碳和挥发分含量高,灰分少,具备制备为活性炭的优良条件。本文分析比较了物理活性法、化学活化法和微波活化法制备核桃壳活性炭的基本机理和特点。将制备得到的核桃壳活性炭应用于重金属离子废水处理,分析总结了其对不同金属离子的吸附情况,可为核桃壳废弃物的资源化利用和重金属离子废水的处理研究提供技术参考。

“互联网+”背景下的农村中小学家校共育发展方向

"互联网+"家校共育可以创造农村中小学家校共育的新模式和发展生态,本文以武山县马力中学《农村中小学"互联网+"家校共育模式研究》课题为例,论证了在"互联网+"背景下农村中小学家庭教育和学校教育深度融合,架起家庭教育和学校教育互联互通、协同发展的桥梁,实现家庭教育和学校教育及时交流、优势互补,为农村中小学家校共育的发展指明方向,为广大农村中小学生、特别是留守学生创造良好的教育环境。

会学 善学 乐学——高职大学生开发自身资源探析

高职三年正是大学生风华正茂之际,如何经营好生命历程中这段黄金时代,便成为高职大学生日后就业、走向成功的关键。笔者留心近几年高职毕业生中的就业"幸运儿",注意到他们在校期间与众不同的学习方式,观察到他们之所以择业成功的一些并非偶然的因素,从心理学角度归纳梳理出高职大学生开发自身资源、走向成功的策略。

农村小规模学校的发展困局与对策

文章首先阐述了农村小规模学校的发展困局,然后提出了农村小规模学校的发展对策,包括注重优秀教育资源的共享共建、切实强化师资队伍的建设发展、切实加大经费的保障力度、切实强化学校管理工作的开展。

从“贱民”到无产阶级:马克思对黑格尔的批判性超越

黑格尔法哲学中的“贫困—贱民”问题起源于英国政治经济学对无产者的道德化批判。这一批判通过把劳动贫民转化为不劳动贫民、把结构性剥夺转化为个体性堕落,解决了“劳动贫困”的现实与“劳动所有”的理论之间的矛盾,进而维护了资产阶级财富正义性的基石——劳动所有权原则。黑格尔虽然试图克服国民经济学对贫困的自由主义解释,但因其对劳动所有权原则的坚持而陷入了贱民是“不法还是正义”的困境。马克思通过资本积累理论、资本循环理论把黑格尔的贱民问题重构为无产阶级问题,批判了劳动所有权在资本主义条件下的误用,解决了黑格尔的困境,同时构成了对资产阶级自诩的正义的颠覆性解构。