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题名液压伺服被动柔顺关节的柔顺特性分析
被引量:4
- 1
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作者
刘纯键
蒋林
任利胜
潘孝越
周玲
赵慧
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机构
武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室
武汉科技大学机器人与智能系统研究院
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出处
《武汉科技大学学报》
CAS
北大核心
2021年第4期270-276,共7页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61105086)
湖北省自然科学基金资助项目(2018CFB626)
武汉市应用基础前沿资助项目(2019010701011404).
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文摘
为了提高输出力矩较大的液压机械臂类机器人的人机物理接触安全性,本文设计了一种液压伺服被动柔顺关节,首先介绍了该关节的结构、基本工作原理及液压控制系统动力学模型,然后借助MATLAB/Simulink工具箱建立关节系统模型并进行碰撞仿真实验,还通过模拟实验优化了相关参数。模拟结果表明,液压伺服被动柔顺关节具有良好的柔顺性,能够迅速对意外碰撞进行位置反馈调节。
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关键词
液压伺服
被动柔顺
柔顺关节
柔顺特性
动力学模型
柔顺度
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Keywords
hydraulic servo
passive compliance
compliant joint
compliance characteristic
dynamic model
compliance
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分类号
TH12
[机械工程—机械设计及理论]
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题名基于一种碰撞检测算法的液压机械臂柔顺性分析
被引量:4
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作者
刘纯键
高红星
蒋林
周玲
赵慧
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机构
武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室
武汉船用电力推进装置研究所
武汉科技大学机器人与智能系统研究院
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出处
《武汉科技大学学报》
CAS
北大核心
2021年第5期366-373,共8页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61105086)
武汉市应用基础前沿资助项目(2019010701011404).
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文摘
为了提高液压机械臂的人机物理接触安全性,本文提出一种基于碰撞检测算法的柔顺性评价方法,首先设计了一种动量偏差观测器用于在无外加传感器的条件下间接获取碰撞力,然后借助机械臂碰撞仿真系统对动量偏差观测器的有效性进行验证,最后建立了外力矩观测值与机械臂柔顺性相关参数的多元非线性回归模型。结果表明,通过动量偏差观测器能够准确观测机械臂碰撞力的变化情况,且外力矩观测值与机械臂柔顺性相关参数之间存在明显的函数拟合关系,利用其可对液压机械臂柔顺性进行有效评价。
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关键词
液压机械臂
柔顺性
碰撞检测算法
外力矩
动量偏差
碰撞仿真
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Keywords
hydraulic manipulator
compliance
collision detection algorithm
external torque
momentum deviation
collision simulation
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分类号
TH12
[机械工程—机械设计及理论]
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