-
题名改进的RRT路径规划算法
被引量:48
- 1
-
-
作者
刘恩海
高文斌
孔瑞平
刘贝野
董瑶
陈媛媛
-
机构
河北工业大学人工智能与数据科学学院
河北工业大学河北省大数据计算重点实验室
天津工业职业学院智能技术系
-
出处
《计算机工程与设计》
北大核心
2019年第8期2253-2258,共6页
-
基金
天津市科技计划基金项目(14ZCDGSF00124)
天津市基础研究计划基金项目(17JCTPJC55400、17JCTPJC55600)
-
文摘
对全局路径规划算法中的快速扩展随机树(RRT)算法进行深入的研究,针对基本RRT算法随机性强、搜索没有偏向性、得到的路径不一定为最优路径等缺点,提出一种改进的RRT优化算法,通过改进随机数生长方式的角度对原有算法思路进行改进,引导随机数向着目标点方向生长,与此同时移动机器人可以根据周围环境信息及时做出调整,使随机树向更高质量生长。大量仿真结果表明,改进的RRT算法具有一定的可行性与有效性,能高效引导随机树朝目标点方向高质量地生长,规划的路径尽可能接近最优路径,有效缩短了路径规划时间。
-
关键词
路径规划
RRT算法
目标偏向
路径优化
人工势场算法
-
Keywords
path planning
RRT algorithm
target bias
path optimization
artificial potential field algorithm
-
分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-