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题名基于柔性铰的弹链系统建模及仿真分析
被引量:7
- 1
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作者
胡胜海
张校东
刘载淳
李林
李齐悦
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机构
哈尔滨工程大学机电工程学院
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出处
《应用科技》
CAS
2011年第8期18-22,共5页
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基金
国防科工委基础研究基金资助项目(401080600302)
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文摘
通过分析弹链系统的拓扑结构,综合考虑相邻两链节铰接处的线位移和角位移,提出一种基于柔性铰的弹链多体模型.在ADAMS环境下,使用宏命令功能完成虚拟样机中链节、柔性铰和接触碰撞的自动化建模;合理设置弹链系统的仿真参数,完成弹链的动力学仿真.结合实际对得到的相关曲线做简要分析,得出相应的仿真结论,验证了基于柔性铰弹链模型的合理性与正确性,可以对弹链在运动过程中的振动和冲击问题进行很好的预测和分析.
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关键词
弹链
柔性铰
宏命令
动力学仿真
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Keywords
ammunition chain
flexible joint
macro command
dynamic simulation
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分类号
TJ818
[兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
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题名新型智能计数器设计及其应用
被引量:3
- 2
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作者
胡胜海
李齐悦
刘载淳
古青波
张校东
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机构
哈尔滨工程大学机电工程学院
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出处
《应用科技》
CAS
2011年第5期13-17,共5页
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基金
高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20092304120014)
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文摘
记录不同货物进出库的数量进而实现物流的统一调度是自动化仓库管理中的重要环节.目前仓库中应用广泛的计数器主要存在着在同一出入口不能判断货物的进出、以及在实现识别货物种类功能上成本较高、实现复杂等问题,针对上述问题设计了一种基于红外通信的新型智能计数器.红外线的发射和接收原理实现系统判断货物进出的功能,红外线的吸收原理实现系统识别货物种类的功能,单片机完成逻辑判断并向上位机发送数据,上位机用VC++开发专用软件作为系统数据处理和界面显示平台,实时地给出直观的数据信息,利用数据库服务系统对系统数据进行信息化管理.系统工作稳定,响应速度快,抗干扰能力强,可以满足多出入口自动化仓库的货物智能计数需求.
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关键词
红外通信
智能计数
AVR单片机
自动化仓库管理
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Keywords
infrared communication
intelligent counting
AVR MCU
automatic storage management
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分类号
TH187
[机械工程—机械制造及自动化]
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题名复杂曲面切割机构运动及误差分析的旋量方法
被引量:2
- 3
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作者
胡胜海
张校东
李林
刘载淳
李齐悦
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机构
哈尔滨工程大学机电工程学院
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出处
《北京工业大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2013年第3期346-352,共7页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51175099)
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文摘
针对传统串并联机构分析方法计算烦琐、直观性不强等问题,以复杂曲面切割机为研究对象,在使用旋量方法表示空间刚体运动的基础上,建立了串并联机构的运动学指数积公式的完整表示方法.将4个D-H参数误差等效为误差旋量,建立各关节轴线含有误差旋量的旋量坐标,推导出了含有误差旋量的串并联机构运动学指数积公式,并建立了末端工具坐标系的位姿误差模型.按照上述旋量分析方法,用MATLAB对复杂曲面切割机构进行运动及误差数值计算,并将计算结果与ADAMS仿真结果进行比较.对比结果表明:2组结果的相对误差仅在0.001内,表明了旋量方法在串并联机构分析中应用的正确性.
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关键词
旋量方法
串并联机构
误差旋量
指数积公式
误差模型
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Keywords
screw theory
serial-parallel mechanism
error screw
product of exponentials formula
error modeling
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分类号
TH112
[机械工程—机械设计及理论]
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题名腿型跳跃机器人控制系统设计与实现
- 4
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作者
李齐悦
胡胜海
刘载淳
张校东
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机构
哈尔滨工程大学机电工程学院
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出处
《应用科技》
CAS
2011年第9期6-10,共5页
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基金
高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20092304120014)
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文摘
为了研究跳跃机器人的运动性能和控制方法,介绍了一种双关节腿型跳跃机器人系统的特点,并根据其功能要求提出了机器人控制系统的设计目标.据此设计并实现了以TMS320F2812为核心的控制系统,针对相应的功能完成了各功能模块的设计及软硬件实现.最后在试验平台上进行了相关试验,试验结果表明该控制系统的性能指标能够满足对跳跃机器人进行实时控制的要求.
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关键词
双关节机器人
跳跃机器人
数字信号处理器
控制系统
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Keywords
double-joint robot
hopping robot
DSP
control system
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名欠驱动跳跃机器人运动规划
- 5
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作者
刘载淳
李齐悦
张校东
李林
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机构
哈尔滨工程大学机电工程学院
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出处
《应用科技》
CAS
2011年第10期9-12,38,共5页
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基金
国防科学技术工业局基础研究基金资助项目(40108060302)
中央高校基础教育专项基金资助项目(HEUCF100716)
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文摘
通过对欠驱动跳跃机器人的动力学模型的分析,结合机器人的雅克比矩阵及主被动关节之间的动力耦合关系,推导出了欠驱动机器人的伪逆运动学方程,对运动轨迹的优化数学模型进行降阶处理,并进行了运动规划的仿真分析.仿真结果分析表明了该方法的正确性及有效性,该运动规划方法对其他跳跃机器人的运动规划及控制方法的研究具有一定的理论参考价值,同时,亦可推广至平面多自由度的欠驱动机器人轨迹规划的问题上.
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关键词
伪逆方程
欠驱动跳跃机器人
动力耦合关系
运动规划
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Keywords
pseudo-inverse equations
under-actuated hopping robot
dynamic coupling effect
motion planning
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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