基于神经网络的零射程线闭路制导方法

对于固体发动机飞行器,在动力飞行段一般采用能量匹配闭路制导或者倾角约束的闭路制导方法,这种闭路制导方法的控制精度较高,但其精度受到发动机性能偏差的影响较大,为了减小发动机性能偏差对制导精度的影响,提出了基于神经网络的零射程线闭路制导方法。首先,建立了飞行器动力飞行段运动模型,对零射程线闭路制导进行了分析推导;其次,设计了多输入神经网络算法,确定了输入输出参数,对剩余能量、待增速度以及趋零射程线角度进行训练,将神经网络训练结果与零射程线闭路制导相结合,使得在不同的发动机偏差情况下,反馈不同的趋零射程线角度;最后,通过选择不同的偏差状态进行仿真验证,仿真结果表明该方法能有效地减小发动机偏差对制导精度的影响,具有较强的抗偏差能力,制导精度高。

软体机械臂的建模与神经网络控制

软体机械臂因其出色的环境适应能力以及安全的人机交互使其在医疗、航天航空等领域有着广阔的应用前景.但由于软体机械臂是一类连续体装置,不能采用传统的刚体机械臂的建模和控制方法,需要一种新的建模方法.针对一类线驱动软体机械臂,本文提出一种基于应变参数化方法的软体机械臂建模方法,能够描述软体机械臂在三维空间下在不同布线方式下的运动.首先把整个软体机械臂当作一个Cosserat梁,利用成熟的Cosserat梁理论进行建模,其核心思想是利用Ritz方法对软体机械臂应变场进行离散化,得到一组常微分方程组,其次利用反向传播(Back propagation,BP)神经网络完成形状空间与驱动器空间的驱动力转换.针对软体机械臂模型中存在的未知动态,利用径向基函数(Radial basis function,RBF)神经网络进行逼近和补偿.然后基于Lyapunov稳定理论证明了引入自适应神经网络控制器后闭环系统的稳定性.最后,针对模型与自适应神经网络控制器进行了一系列的仿真实验,验证了模型和控制算法的有效性.因此,可以实现对一类软体机械臂的建模控制.

高超声速导弹高空再入减速段弹道优化设计

首先建立了高超声速导弹再入段弹道模型,并将攻角作为控制变量。在满足过载及动压约束条件下,利用惩罚函数将其转化为无约束的弹道优化问题,并采用双切点遗传算法进行优化计算。文中采用两种方法:一种是直接优化攻角,另一种是给定攻角变化规律为二次曲线,优化二次多项式系数。算例表明,两种方法均取得了较好的优化结果,即满足约束条件下得到终端最大速度。但在合理性以及实现性方面,第二种方法优于第一种方法。

再入飞行器模糊逻辑速度控制方法

对于高超声速宽域飞行的再入飞行器,首先建立了再入飞行器运动模型,研究分析了再入飞行器终端速度、飞行器与目标剩余飞行距离以及控制量角度之间的关系;其次设计了模糊逻辑系统,确定了输入量和输出量,并根据专家经验制定了模糊规则,该方法使得再入飞行器在宽域飞行且偏差不确定情况下,反馈控制量能够实现对终端速度较为准确的控制;最后通过选取不同的初始状态与偏差状态进行仿真验证。仿真结果表明,该方法抗偏差能力强,终端速度控制精度高。

非完全消化-火焰原子吸收光谱法快速测定瓜籽中铁锰锌

在低温下用高氯酸-硝酸混合酸(1+3)消解样品,再用乳化剂OP溶解消解过程中产生的油脂而配制成均匀、透明的样品溶液,建立了非完全消化-火焰原子吸收光谱法快速测定瓜籽中的铁、锰、锌的分析方法.对混合酸及介质的影响、样品处理条件、检出限进行了考察.样品中的共存元素对锰无化学干扰、试液粘度与空白溶液的一致.测定结果的相对标准偏差小于3.8%,加标回收率为98.4%-102.0%.

气浮-水解酸化-CASS工艺处理番茄制品生产废水的工程应用

番茄制品生产废水含有大量糖类、有机酸,有机物浓度高,易于生化降解,采用气浮-水解酸化-CASS处理工艺,工程应用表明,出水可达GB 8978—1996《污水综合排放标准》一级排放标准,且投资省、运行费用低,具有适用范围广、抗冲击负荷能力强等特点,具有较高的推广应用价值。

消解乳化-火焰原子发射光谱法测定丁苯橡胶中钠和钾

用消解乳化技术处理丁苯橡胶样品，先用浓硝酸消解样品，再用乙醇-甲基异丁基酮混合溶剂溶解消解产物，并用乳化剂Triton X-100乳化成乳浊液。以钡离子作为钠和钾的消电离剂，以空白溶液为参比，用工作曲线法测定，建立了快速测定丁苯橡胶中钠和钾的FAES法。对溶剂及乳化剂、试液与空白溶液粘度的一致性、干扰及检出限进行了考察。测定结果的相对标准偏差小于2．4％，加标回收率98．0％～104．7％。

基于改进预测校正的滑翔飞行器再入制导方法

针对高超声速滑翔飞行器滑翔再入制导问题,提出了一种基于高度变化率反馈的改进倾侧角校正方法。在不依赖准平衡滑翔条件下,该方法可以得到较为平滑的弹道。纵向制导采用落点误差预测校正倾侧角指令,同时以终端平衡滑翔倾侧角作为终端倾侧角,可以提高终端高程精度。横侧向制导设计了航向角误差走廊边界控制倾侧角反转,以保证制导精度。仿真结果表明,该算法制导指令解算时间小于1s,制导精度较高。

非完全消化-FAAS法测定小食品中的微量元素

以非完全消化法处理样品,用火焰原子吸收法成功地测定了小食品中的一些微量元素。用La3+作为钙的释放剂。对样品处理条件、化学干扰、背景吸收干扰、试液的物理性质与其空白溶液的一致性、检出限及特征浓度进行了考察。测定结果的相对标准偏差小于3.7%,本方法测定结果与灰化法一致,相对误差小于±3.3%。

基于“双碳”目标的材料热力学与动力学课程教学改革措施

为了应对全球气候变化和环境问题的日益加剧,我国提出碳中和和碳达峰目标,以加速绿色低碳社会的转型和创新。作为材料科学领域重要的基础课程之一,《材料热力学与动力学》课程任务在于培养学生将热力学与动力学原理应用于材料科研实践中的能力,有助于材料助力“双碳”目标的实现。文章以“双碳”目标为背景,探讨了如何通过教学改革来提升学生对《材料热力学与动力学》知识的理解和应用能力,并为培养新一代复合型“双碳”人才打下坚实基础。

基于残差χ~2检测方法的联邦卡尔曼滤波

针对可重复使用亚轨道飞行器(SRLV)惯性/多传感器组合导航中某导航系统发生故障导致卡尔曼滤波器出现发散,提出了一种基于残差χ~2检测方法的联邦卡尔曼滤波。该方法通过对残差均值的检验来确定系统是否发生故障并进行隔离。实验结果表明,基于残差χ~2检测方法的联邦卡尔曼滤波能有效检验出系统故障,提高组合导航系统的可靠性。

一种基于S7-1215C PLC的实训装置设计

在江苏航运职业技术学院“现代电气控制实训室”现有的基于西门子S7-1215 PLC的“YL-235光机电一体化实训考核装置”基础上,从现代电气控制技术应用的教学实训装置的结构布局、工作特点及系统设计和分析、方案实施、元器件选型、硬件电路设计等方面提出了升级与改造方案,设计一种结构紧凑、易于维护、具有输入输出保护等功能的实训装置。该实训装置采用西门子公司推出的小型的S71200作为控制器,通过与现有的实训装置组合应用,能够实现电气控制技术、变频器的多段速控制、变频器的模拟量调速控制、变频器和PLC的组合控制、伺服驱动系统的设计、PLC与气动技术的组合应用、PLC的现场总线技术、以太网通讯组网技术、传感器技术及应用等多项任务,实现了实训任务的多样性、操作安全性、维护的方便性。该实训装置收拿方便,接线少、方便、快捷、安全。已经在教学实践中应用2年,帮助学生全面了解和掌握当前市场主流技术的综合应用技能,理论教学和实训教学都取得良好的效果。

氯前列醇钠、产前背膘厚及便秘对后备母猪同期分娩效果的影响

试验旨在研究氯前列醇钠、产前背膘厚、便秘对后备母猪同期分娩集中度和生产性能的影响,并进一步探讨母猪同期分娩的最优方案。选取后备母猪共295头,根据妊娠期110 d时P2点处的背膘厚,随机分为3组:对照组(CON组:0.9%生理盐水)、低剂量氯前列醇钠组(LPG组:0.1 mg氯前列醇钠)、高剂量氯前列醇钠组(HPG组:0.2 mg氯前列醇钠),于妊娠期114 d进行阴户部注射诱导分娩。结果表明,与对照组相比,高、低剂量氯前列醇钠均可显著缩短母猪从注射到分娩的时间间隔(P<0.05),且两试验组间差异不显著(P>0.05)。但是,LPG组后备母猪在注射氯前列醇钠后48 h内的分娩率高达95%,并且白天分娩率达75.7%。此外,LPG组后备母猪的产仔间隔也显著短于CON组(P<0.05)。同时本研究发现,背膘厚在16~20 mm范围内的后备母猪从注射到分娩的时间间隔显著短于背膘厚≤15 mm的后备母猪(P<0.05);便秘指数0~1.0组后备母猪的产程和产仔间隔均显著大于便秘指数1.1~2.0组及2.1~3.0组的后备母猪(P<0.05)。进一步回归分析发现,母猪背膘厚分别与产程、总产仔数、活仔数存在极显著线性相关(P<0.01),母猪便秘指数分别与产程、产仔间隔、总产仔数、活仔数存在极显著线性相关(P<0.01)。综上所述,在妊娠期114 d对后备母猪阴户部注射0.1 mg氯前列醇钠诱导分娩,不仅可显著加快母猪分娩的进程,而且还可大大节约药物成本。此外,母猪产前背膘厚和便秘均会影响母猪同期分娩的效果,应使母猪分娩前保持最佳的背膘厚(16~20 mm),且避免母猪便秘,方可保证同期分娩的顺利实施。

盐酸氨溴索注射液佐治小儿毛细支气管炎60例

目的观察盐酸氨溴索注射液佐治小儿毛细支气管炎的疗效。方法118例毛细支气管炎患儿随机分为两组:对照组58例给予抗感染、抗病毒及吸氧等对症处理;治疗组60例在对照组治疗的基础上加用盐酸氨溴索注射液15mg,静脉滴注,每日2次,疗程7d;对两组疗效进行比较。结果治疗组显效率(91.67%)明显高于对照组(62.07%,P<0.01),治疗组平均住院时间(7.12±1.92d)与对照组(12.16±2.1d)相比明显缩短(P<0.05)。结论盐酸氨溴索注射液佐治小儿毛细支气管炎安全、有效,可以快速缓解症状,提高治愈率。

不典型性急性心肌梗死的早期诊断与治疗

目的分析研究不典型性急性心肌梗死(AMI)患者的病因病机、早期诊断和治疗的临床意义。方法根据不典型性AMI患者的不同临床症状及其发病机制,相关辅助检查,作出早期诊断和治疗,并加以分析。结果本组38例,治愈32例,死亡1例。结论①基本病因病机是冠状动脉硬化(偶为冠状动脉栓塞、炎症,先天性畸形、痉挛和冠状动脉口阻塞所致)[1];②症状不典型的AMI患者易被误诊为其他疾病而延误治疗。需高度重视,尽快做出诊断,并给予相应的治疗对策,降低死亡率,提高治愈率。

猪HMGA1基因的组织表达及其多态性与背膘厚的关联分析

旨在探究HMGA1基因在猪不同组织、不同日龄下不同品种中的表达谱,并对该基因编码区及3′UTR区的多态性与猪背膘厚进行关联分析。本研究利用实时荧光定量PCR检测大白猪HMGA1基因在7种组织的表达情况,及其在60、150和210日龄大白猪和民猪背部脂肪中的差异表达。对576头大白猪×民猪F2代资源群体的基因组DNA重测序进行HMGA1序列分析,筛选其编码区及3′UTR区SNPs,并以屠宰体重为协变量与背膘厚(第6~7肋)进行关联分析。结果表明,HMGA1 mRNA在大白猪不同组织中均有表达,且在组织间存在显著差异(P<0.05),其中在肺中的表达量最高,而在心和肌肉中微量表达。在60和150日龄时,HMGA1基因在民猪背部脂肪中的表达量显著高于大白猪(P<0.05);210日龄时在两个猪种中的表达差异不显著(P>0.05)。通过对F2群体HMGA1序列分析,在编码区检测出13个单核苷酸多态性(single nucleotide polymorphism,SNP)位点,其中包含2个错义突变位点:g.3261G>A和g.5818G>A,且g.3261G>A位点与背膘厚显著关联(P<0.05)。在3′UTR区检测到3个SNPs,且位于小RNA(microRNA, miRNA)结合靶点,其中g.7217G>C和g.7280T>C与背膘厚显著关联(P<0.05)。研究结果表明,HMGA1作用于猪背部脂肪组织,且该基因g.3261G>A、g.7217G>C和g.7280T>C位点可作为猪背膘厚选育的潜在分子标记,为猪的分子育种奠定基础。

河北省农村燃煤污染物减排潜力研究

河北省企业燃煤污染已得到有效控制,对环境空气质量改善起到了积极的作用,但农村燃煤面源污染形势仍然非常严峻。本文通过对常用的农村燃煤污染减排的途径,更换型煤及环保炉具、更换清洁能源,结合产排污系数及查阅相关资料参数,采取3种减排方法对污染物的减排潜力进行了量化研究,为农村燃煤污染减排提供一定的理论和数据支持。

应收账款管理研究——以河北省第四建筑公司为例

随着我国社会主义市场经济的持续推进,建筑业飞速发展,激烈的商业竞争随之而来。建筑施工企业为了扩大市场、提高自身竞争力,普遍采用信用销售的方式。而自身对于应收账款的管理水平不高,加之我国信用基础还较为薄弱,相关法律法规不够健全,使得建筑企业应收账款高居不下。这不仅会影响企业资金的正常周转,更是给企业带来了严重的经营风险和财务风险。现以应收账款管理的相关理论为基础,选择了河北省第四建筑公司为具体研究对象,从事前、事中、事后来进行全过程管理。

气浮-UASB-A^2O工艺在屠宰废水处理中的工程应用

某屠宰企业采用"气浮-UASB-A^2O"工艺处理屠宰废水,工程应用表明,该工艺对屠宰废水有较好的处理效果,出水水质达到《肉类加工工业水污染物排放标准》(GB13457-92)二级标准,该工艺具有处理效率高、运行稳定、运行成本低等特点。

多途径增设专业 促技校持续发展

过去,技工学校专业单一,规模小、成本高,招生面窄、存活困难。现在要生存就要新增专业、扩大招生。专业多了,增长点多,招生量大,才能筑牢自己生存的基石,持续发展才有后劲。淄博交通技校从1995年开始,利用7年的时间迅速使专业由两个发展到12个,为探讨技工学校专业发展提供了借鉴。一、"老枝嫁接"。在原有专业的基础上进行开发。派生出新专业改革开放以来,我国汽车和电器行业迅速发展,原来的汽车修理专业主要以货车为讲课原型,远远不能适应现代汽车的发展需要。