基于Dijkstra算法的AMR集群协同调度研究

在环境复杂的柔性制造系统中进行合理地AMR(autonomous mobile robot)调度具有重要意义。针对AMR调度中的路径规划与任务分配,以最小化AMR完成任务时间为目标函数建立数学模型,并通过拓扑法进行地图建模;采用贪婪算法对间隔时间服从定长分布的订单进行任务分配,通过对AMR工作状态分类以减少算法运算量;基于Dijkstra算法进行全局路径规划,搜索AMR的全局最短路径,并通过AMR的激光雷达进行局部避障路径规划;最后,通过在openTCS平台进行调度仿真实验验证其有效性。

一种基于敏捷制造思想的自动化车间任务动态分配方法

描述了适于网络化制造环境的一种分布式调度方法。基于工厂局域网络信息，提出了一种分布式系统中的动态任务分配算法。设计目的是取得在成本代价、负载均衡、等待时间以及系统效率等综合指标上的优化。

动态联盟公司异地生产计划调度与控制系统的研究

针对复杂任务问题的求解，提出了一种基于敏捷企业间组成的动态联盟公司的运行模式，并给出了一种异地生产计划调度与控制系统的结构模式。详细讨论了分布式生产调度的协同控制方法。

动态联盟公司的调度策略研究

介绍了动态联盟公司的构成特点,分析了分布式求解技术的优点,提出了一种基于分布式问协作求解的生产调度方法以及基于合同网协议。能适应动态联盟公司任务调度的协商模型。

激光陀螺的高频读出与自适应滤波方法的研究

针对三轴激光陀螺捷联惯导系统(LINS)中三个激光陀螺受各自抖动频率限制,读出频带不足且读出信号不同步,导致动态应用精度降低,研究并开发了一种新的环形激光陀螺(RLG)高频读出电路及信号处理方法。方案采用抖动角传感器获取RLG抖动输出结合原始输出信号构成闭环LMS自适应滤波器,通过DSP信号处理,同时用整周期采样的累积输出作补偿。给出了实现的原理框图和滤波算法。经测试,该方法提高了RLG的读出频带,解决了读出信号不同步的问题,并有效减小了RLG的输出信号噪声,提高了LINS的解算精度,为系统在高动态条件下,实现相关数据分析与误差补偿提供了前提和基础。

某雷达自动电调平控制系统的设计

雷达进入正常工作前,其天线需要进行水平基准的调整。笔者就这个问题介绍一种基于单片机的多cpu并行工作的自动电调平控制系统的实现,对比了液压调平方式和应用电机的电调平方式的优劣,也指出了三点式调平和四点式调平控制方式在稳固性和抗倾覆能力的区别以及采用这两种方式对精度带来的影响,介绍了系统的软硬件构成。

基于智能应用平台的适配器的设计

智能应用平台(IAP)有效解决了城市应急联动系统的系统集成问题,其中适配器为各城市应急子系统接入到IAP提供了适配转换桥梁。本文以Windows平台下IAP适配器的设计为例,从模块结构、内部消息机制到具体模块详细设计等方面阐述了IAP适配器设计及实现。该智能应用平台已成功应用到各地的城市应急联动系统建设中。

孔轴共存型工件的测量新方法及自动化测量系统

介绍了测量孔轴共存型工件的激励动态位置跟踪测量法及其自动化测量系统。该方法通过工件在测量夹具内的运动测得几个特殊位置参数，从而可计算出工件的孔径、轴径和中心距，具有测量精度高、速度快、成本低等优点。

分数阶线性定常系统的状态反馈镇定

研究了在分数阶受控系统中稳定性的问题。假定分数阶系统是在线性定常的情况下,利用状态反馈的方法,构造状态反馈矩阵以实现对系统的稳定性控制;给出了分数阶系统由状态反馈镇定的条件及其证明,并给出了状态反馈镇定的综合算法。仿真实例证明了采用状态反馈实现系统镇定的可行性和有效性。

基于小波变换的GPS接收机钟差序列预测

针对高精度GPS接收系统时钟稳定度对其性能影响,传统的方法是直接利用钟差数据的关联性建立钟差预报模型,即ARMA模型。利用小波分析对钟差进行消噪,得到更加平稳的时间序列,然后再对钟差进行建模,并对消噪钟差模型进行了误差分析。用真实数据进行仿真验证,表明对原始数据进行小波变换可以有效提高GPS接收机钟差预测的准确性。

手持式无线双模音视频传输软件设计与实现

设计与实现了一种基于WCDMA和CDMA20001X手持式双模音视频传输终端。重点针对终端系统软件体系架构、软件功能模块、双模传输调度关键技术等方面进行设计与实现。搭建双模音视频传输监控测试平台,测试结果表明相比于单模传输系统,利用WCDMA和CDMA20001X两个无线网络进行数据传输,有效提高了系统性能。

移动卫星通信捷联式天线稳定系统

介绍了一种应用激光陀螺惯性导航系统组成的移动卫星通信的捷联式天线稳定系统 ,给出了天线稳定和跟踪的控制方法和最优值搜索法。采用该系统可测量载体的姿态角和经度纬度 ,借助于惯性系统的输出信号控制天线轴使天线跟踪指定的卫星 ,卫星天线接收的信号可检测出跟踪误差 ,通过伺服系统控制天线转动 ,以使通讯信号为最强。采用了 GPS修正惯性系统的误差 ,成为 GPS/ INS的组合系统。在山区道路上跑车试验结果表明 ,当车的横滚角和俯仰角达到 6°,频率为 1Hz,方位角变化 180°时 ,在此动态条件下根据测量的卫星信号场强可知 ,跟踪误差小于 0 .2°。接收到的电视信号稳定清晰 ,图像和电话信号都是满意的。跑车试验表明 。

基于多温感测的加速度计组件的系统补偿研究

针对纯惯性激光陀螺快速定位定向仪系统中石英挠性线加速度计及其转换电路在快速启动条件下,不同环境温度和同一环境温度系统未达到热平衡时输出零偏和当量漂移较大的问题,提出了系统级补偿方案,在实现硬件平台的基础上,通过大量温度实验,研究并采用多温度感测的BP神经网络进行补偿。研究指出,对于系统快速启功的温度补偿方案,温度传感器感温点的选取是实现有效温度补偿的关键之一。实验结果表明,多温感测的系统补偿方案与算法可有效提高补偿效率,缩短准备时间,使不同温度下初始对准姿态精度达到8″,满足系统的指标要求。

基于神经网络的石英加速度计的二维时、温漂移补偿

针对捷联惯导系统中石英挠性线加速度计输出偏值在快速启动和不同温度条件下漂移较大的问题,从理论和大量试验上研究了其静态时、温漂特性,提出了采用LM算法的BP神经网络进行二维补偿的方法。将工作时间和观测温度作为输入变量,其偏值输出电压作为目标信号通过网络训练得到该状态下的估计量进行补偿,算法具有收敛速度快、对初始值的设定鲁棒性强的特点。训练完成后,采用建立数据库的方法,供直接调用,其数据读取硬件延时为微秒级,完全满足系统实时应用要求。试验结果表明,该方法拟合的零位漂移最大误差为4.9882×10-6,较传统最小二乘法提高了近一个数量级。

提高载车定位与卫星跟踪精度的多信息融合系统研究

基于应用背景对移动卫星通信车辆精确定位和实时动态通信的要求,提出了一种新的基于激光陀螺捷联导航系统(LINS)、光电编码器(OEC)、GPS、信标组合的载车精确导航定位与同步卫星实时跟踪方案.方案以LINS/OEC组合作为核心单元,GPS、信标作为辅助信息,研究了基于联邦滤波的信息融合策略,给出了融合系数的选取方法.论文在车辆移动卫星通信系统中创造性地引入光电编码器组合以提高姿态保持精度和系统自主定位精度,并有效降低系统对GPS的依赖性.大量试验研究表明采用该技术与融合方法后,载车在长时间、不同路况动态工作时,其定位精度CEP值在10m以内,天线姿态跟踪精度保持在±0.05°范围内,尤其在较长时间内系统受遮挡条件下,其定位、姿态跟踪精度较未组合光电编码器前的系统提高达50%以上.

激光捷联惯导系统动态姿态误差分析与补偿研究

针对激光陀螺捷联惯导系统(LINS)在动态尤其是高频动态环境下的姿态误差显著增大的问题,重点分析了LINS中圆锥误差产生机理、该误差对姿态精度的影响,在讨论补偿算法的基础上,通过试验获取了大量不同环境下LINS输出数据,依据其高动态误差特性和激光陀螺信号输出特性,提出了硬、软件结合的补偿方案。通过仿真与试验结合,给出并比较了LINS在动态应用环境下的姿态与定位精度补偿效果。研究表明,高频圆锥误差是影响LINS动态姿态精度的主要因素之一,只有通过特殊的高频采集方法结合设计优化补偿算法参数,才能从工程上实现对LINS高频圆锥误差的有效补偿。该项研究有效提高了LINS在动态条件下的应用精度,对其能在更广泛的领域中应用起到积极的推进作用。

基于客服系统知识库的设计与实现

本文以客服中心为背景,将知识库引入客服中心的建设与运营中,表达了建设客服中心知识库必要性的思想,并详细介绍了客服中心知识库的设计与实现,具有现实意义。

m序列的Matlab仿真与实现

对m序列的原理、结构、性质进行了分析,在Matlab中采用编程和Simulink动态仿真功能2种方式实现了m序列.仿真实验表明,这2种方法简单,易于实现,可移植性较强,具有可行性和设计的合理性.

基于LMS的光纤陀螺数据处理

根据光纤陀螺的特点,利用LMS算法的最小均方准则及其快速性和稳定性的特点,对光纤陀螺原始数据进行滤波处理,并对滤波前和滤波后的效果进行比较.结果表明:通过LMS自适应滤波算法在很大程度上降低了光纤陀螺原始数据存在的常值漂移和随机噪声.

基于SoftSwitch和Parlay Gateway的下一代呼叫中心

介绍了基于SoftSwitch和Parlay Gateway的下一代呼叫中心的关键技术、系统结构设计以及组网,并以自动客服转人工坐席处理业务为例说明业务的实现流程。