平行导引律优化的多机器人免疫围捕算法

为了提高多机器人协作围捕效率,提出了基于平行导引律的多机器人免疫网络协作围捕算法。首先,将围捕者的运动策略作为抗体,逃逸者和目标区域的位置信息作为抗原,通过抗体和抗原的刺激和抑制来构建协作围捕免疫网络;然后,基于平行导引律定义了平行导引律调节因子;最后,通过抗体浓度自适应选择来完成围捕任务。数值测试表明,与其他算法相比,免疫围捕算法不仅保证了围捕成功率,而且所需步数平均减少21%,转角平均减少13%;而仿真平台的测试对比结果表明,围捕算法所需时间平均减少7%,转角平均减少24%,从而验证了基于平行导引律的多机器人免疫围捕算法的有效性。