基于图像处理的飞机零件定位与识别研究

为了满足某军工企业对飞机零件的定位与识别需求,提出一种优化的图像定位与识别算法。在零件识别方面,采用改进的高斯滤波算法以降低图像噪声,利用改进的Canny算法进行零件边缘检测处理,采用改进的阈值分割算法获取零件的边缘轮廓,最后利用改进的SIFT算法完成零件的识别处理。在零件定位方面,通过对零件进行多角度旋转操作,记录每个角度的最小外接矩形面积和质心坐标,以满足不同角度零件的定位要求。实验结果表明,该方法定位与识别准确率可以达到100%。

壁面清洗机器人悬停状态下的吸附稳定性分析

针对推力吸附式壁面清洗机器人悬停状态下的吸附稳定性问题,考虑机器人在垂直壁面工作时滑移、倾覆两种失稳现象,对机器人进行静态吸附力稳定分析,建立了最小推力模型,并利用Matlab对推力与旋翼倾角之间的关系进行分析,结果表明在满足防滑移失稳条件下必满足防倾覆失稳,并确定了最佳旋翼倾角为55°,旋翼应提供的最小推力为59 N。基于Fluent对所选黏附系统进行气动仿真计算,得到机器人理论吸附力值。最后搭建吸附力测试实验台进行实际吸附力测试验证仿真结果。结果表明,机器人所选黏附系统能保证机器人在垂直壁面上的稳定吸附,为机器人优化设计提供理论基础。