基于事件触发机制的多自主水下航行器协同路径跟踪控制

针对考虑外部海洋环境扰动和内部模型不确定性的多自主水下航行器(Autonomous underwater vehicle,AUV),研究其在通信资源受限和机载能量受限下的协同路径跟踪控制问题.首先,针对水声通信信道窄造成的通信资源受限问题,设计一种基于事件触发机制(Event-triggered mechanism,ETM)的协同通信策略;然后,针对模型不确定性和海洋环境扰动问题,设计一种基于事件触发机制的线性扩张状态观测器(Extended state observer,ESO)来逼近水下航行器的未知动力学,并降低了系统采样次数;最后,针对机载能量受限问题,设计一种基于事件触发机制的动力学控制律,在保证控制精度的前提下,降低了执行机构的动作频次,从而节省了能量消耗.应用级联系统稳定性分析方法,分别验证了闭环系统是输入状态稳定的且系统不存在Zeno行为.仿真结果验证了所提基于事件触发机制的多自主水下航行器协同路径跟踪控制方法的有效性.

肿瘤专科医院护士自我意识与患者安全胜任力的关系研究

目的探讨肿瘤专科医院护士自我意识与患者安全胜任力的相关性。方法采用一般资料调查表、自我意识量表、患者安全胜任力护理人员自评量表对全国10所三级甲等肿瘤专科医院2058名护士进行调查。结果肿瘤专科医院护士自我意识总分为(46.17±10.78)分,患者安全胜任力总分为(129.92±14.80)分;自我意识与患者安全胜任力呈正相关(P<0.01)。结论肿瘤专科医院护士自我意识水平有待进一步提高,自我意识对患者安全胜任力有正向促进作用,护理管理者应高度关注护士的自我意识水平,以科学的方法提高肿瘤专科医院护士自我意识水平及患者安全胜任力。

面向海底管道巡检的AUV三维自适应路径跟踪

针对面向海底管道巡检任务的欠驱动自主水下航行器(AUV)三维路径跟踪控制问题进行研究。首先,在固定坐标系和机体坐标系下建立AUV的运动学模型,为设计适宜运动控制的三维路径跟踪控制器,建立流体坐标系,并在Serret-Frenet坐标系下建立AUV的路径跟踪误差模型;其次,将可变前视距离引入传统视线(LOS)制导策略,提出一种自适应LOS制导策略以提高制导精度,并基于此设计面向海底管道巡检的AUV三维路径跟踪控制器,使得AUV可有效跟踪设定的参数化路径;最后,基于李雅普诺夫稳定性理论证明了闭环系统的稳定性。仿真结果验证了所提面向海底管道巡检的三维路径跟踪控制器的有效性。研究成果能够改善AUV的操纵性,可为面向海底管道巡检的无人水下航行器路径跟踪控制方法提供参考。

面向水下搜救的自主水下航行器路径跟踪控制

对自主水下航行器(AUV)在执行水下搜救任务过程中遇到的三维路径跟踪控制和定点驻停问题进行研究。在固定坐标系和机体坐标系下建立AUV的运动学模型,引入流体坐标系,设计适宜进行运动控制的三维路径跟踪控制器,并在Serret-Frenet坐标系下建立AUV的路径跟踪误差模型;基于三维视距制导律控制设计AUV的三维路径跟踪控制器,在此基础上提出一种适于水下搜救工况的AUV路径跟踪控制方法,使AUV能完成对参数化路径的跟踪和在预设目标点的驻停;同时,基于李雅普诺夫稳定性原理证明该控制器的稳定性。仿真试验结果表明,设计的控制器有效,能实现对面向水下搜救的AUV路径跟踪控制。

城际铁路隧道衬砌施工缺陷整治

工程为速度目标值200km/h的双线城际铁路,研究了城际铁路隧道衬砌施工缺陷类型,缺陷类型主要分为衬砌渗漏水、衬砌裂缝、衬砌施工冷缝、衬砌局部不密实、衬砌施工缝错台、衬砌变形缝处月牙形裂缝等问题,对施工过程中城际铁路隧道缺陷原因进行了分析,对隧道衬砌施工缺陷做出了整治措施。本次整治方案对于衬砌渗漏水均采用注浆堵水措施,衬砌施工冷缝采用喷涂水泥基渗透结晶防水涂料进行表面封闭,凿除衬砌不密实位置,然后进行打磨处理,并在表层喷涂涂层。

机电类特种设备质量检验的技术探讨

本研究从我国机电类特种设备检测的现状、问题以及国内外研究进展出发,对机电类特种设备的检验方法进行了分析和总结。通过比较分析国内现有的检验方法,发现存在检验手段单一、精度不高等问题。为解决这些问题,可基于计算机视觉方法通过提高检测效率、降低人工误差以及提高准确度,有效改进现有的检验技术。实验验证结果表明该方法具有较高的有效性,可行性。本研究为我国机电类特种设备检验的方法和技术,提供了新思路和方向,将有效推动该领域的进步和发展。

影响汽车零部件物流成本的包装因素研究

本文围绕影响汽车零部件物流成本的包装相关因素展开研究,对不同包装类型、包装材料对物流成本的影响进行具体数据计算和对比,阐明包装因素与物流成本的基本关系,为汽车企业和零部件供应商在设计和选择包装方案时提供参考和借鉴。本文包含以下四个组成部分:第一部分是包装类型和特点。第二部分是论述包装材料成本与包装形式和材料的关系。第三部分是介绍物流成本的计算方法。第四部分是介绍零部件入厂物流成本核算方式,重点阐述单个零部件物流成本的计算方法。

数控机床机械加工效率的提高方法研究

本篇聚焦于探讨提升数控机床作业效率的关键因素及有效改进措施。首先,分析当前数控设备在制造环节中的效果体现,明确调整加工参数和改进刀具是增加效率的重要手段之一。专门针对提升加工效果和品质,强调在加工参数优化和刀具设计方面的关键性。继而,聚焦于阐述智能刀具设计研发这一研究趋势,并揭示其在提高加工速度及产品质量水平的巨大提升空间和明显优越性。对将来的学术研究方向进行预测展望,强调会持续加强研究深度,持续追求突破,目的在于为数控机械在机床加工范畴的提升工作效率献上更为显著的智慧成果。

基于固定时间终端滑模的永磁同步电机控制

为了提高永磁同步电机的鲁棒性和跟踪精度,提出一种新型固定时间终端滑模控制方法.首先,在d-q坐标系中构建永磁同步电机的数学模型,给出q轴电流和电机转速的表达式;其次,通过给出的固定时间终端滑模的滑模面和导出的系统控制输入表达式,实现电机转速的固定时间收敛.仿真结果表明,相比于传统比例积分和滑模算法,所提控制方案可有效改善永磁同步电机的响应速度、运行稳定性和抗干扰性能.

不同合成方法的类水滑石对磷吸附特性研究

不同合成方法制备的类水滑石其结晶度、比表面积和孔容孔径存在差异,进而影响其吸附性能。该文采用水热法和共沉淀法制备了镁铝类水滑石(LDH-H和LDH-C),研究了初始pH、吸附时间、初始浓度和共存离子等对吸附磷酸根的影响,拟合了吸附动力学和吸附等温模型。结果表明:LDH-H在pH为3~6时性能更为稳定;LDH-H和LDH-C对磷酸根的吸附更符合拟二级动力学方程和Langmuir吸附等温模型,属于单层化学吸附;LDH-H的吸附速率是LDH-C的7.2倍,两者对应的最大吸附容量分别为41.003 mg/g和22.179 mg/g;低浓度的共存离子(Cl^(-)、NO_(3)^(-)、CO_(3)^(2-)和SO_(4)^(2-))对LDH-H和LDH-C吸附磷酸根的影响较弱。结合X射线衍射、傅里叶变换红外能谱对吸附前后的材料表征结果,LDH-H吸附性能优于LDH-C的原因在于其层间离子交换作用更强。该研究可为缓解水体的富营养化和开发高效除磷吸附剂提供技术支持。

基于自适应非奇异终端滑模的Buck变换器控制

为了提高滑模控制下Buck变换器的控制性能并降低抖振,提出一种自适应非奇异终端滑模控制方法.首先,对Buck变换器进行建模与分析,得到存在扰动时的数学模型;其次,设计非奇异终端滑模面,进行控制器设计和稳定性分析,使得闭环系统在有限时间内收敛并避免控制奇异问题,同时利用自适应律得到尽量小且足够抑制扰动的动态控制增益以削弱抖振;最后,通过理论分析和仿真实验验证所提控制方法的有效性.结果表明:该控制方法可以在减弱控制抖振的同时使得Buck变换器的输出电压在有限时间内跟踪上参考电压;当Buck变换器中的负载电阻和输入电压突变时,所提方法亦能表现出良好的抗干扰能力.

基于ArcGIS Engine的矿业权范围自然资源数据分析系统的设计与实现

以矿业权范围内林草湿等自然资源查询分析系统的设计与实现为研究背景,采用C#+ArcGIS Engine二次开发,实现空间数据库创建、矿业权坐标标准化入库、空间要素分析、数字制图、统计结果及报告标准化输出等功能。该系统软件化分析矿业权预审过程中自然资源占用情况,提供标准化数据分析,支持矿业权管理决策,有效地提高矿业权预审效率。

起重机的技术探讨和日常管理

本文对起重机的技术和日常管理进行了深入探讨,通过对起重机的技术原理和结构进行分析,揭示了其在生产中的重要性和应用价值。以此为基础,本文提出了一种综合管理模式,旨在提高起重机的运行效率和安全性。通过文献调研和实地观察,总结了起重机日常管理的关键要点,包括设备维修、操作人员培训和质量监控等方面。实验证明,采用该管理模式,不仅可以有效降低起重机的故障率,提高施工效率,还能够减少工程事故发生的风险。本研究为起重机的日常管理提供了理论指导和实践经验,对于提升起重机的应用效果具有重要意义。

基于ArcGIS Engine的使用草原方位图自动化制图系统的设计与实现

利用C#开发语言,结合ArcGIS Engine二次开发技术、开源技术,通过自动化制图技术研究,实现使用草原方位图自动化制图系统的研发。该系统利用ArcGIS Engine的功能模块及数据库等技术,结合项目需求和业务工作实际,对常规地理信息软件相关功能进行二次开发,实现对拟占用草原地块进行地理要素空间分析、属性信息交互及流程化快速制图输出等功能,解决采用常规软件在制图方面对制图人员的技术水平要求较高、工作耗时长、成果输出效率低、错误多和一致性差等难题,为相关领域的类似制图工作提供可参考的技术依据和方案支持。

氧热法电石合成的反应平衡和热匹配分析

针对氧热法电石合成中吸热的生成反应和放热的碳燃烧反应耦合,从热力学角度对电石生成途径、反应化学计量平衡以及吸、放热反应热耦合进行了分析。结果表明:(1)电石由CaO+3C→CaC2+CO一步直接生成的可能性更大;(2)不同化学计量对应4种不同反应体系,各体系电石平衡转化率都随温度升高而升高,随压强增大而减小,电石与氧化钙发生副反应的转化率大致为随温度升高而先升后降;(3)反应热匹配量和匹配条件取决于电石生成反应物料处理量和电石纯度要求。电石生成反应与燃烧供热反应耦合于同一反应器是可行的。

青海省分散式农村生活污水治理的一些思考

农村生活污水治理是农村环境保护工作的重要内容。分散式治理作为农村生活污水治理的重要方式之一,可以节约水资源,降低污水处理耗能,减少运维成本。本文以青海省分散式农村生活污水治理为研究对象,结合分散式农村生活污水特点及存在问题,提出相应的对策建议,为下一步青海省分散式农村生活污水治理工作提供借鉴。

水厂监控系统智能化研究

本文介绍了水厂监控系统智能化实施背景,细致论述了水厂监控系统智能化实施内容、原则及实施方案、监控系统网络结构,重点对系统安全架构、智能巡检等进行描述,并对功能设计实施方案进行具体论述。

无损检测技术在特种设备检测中的应用分析

特种设备常常用于航空航天、核能、医疗、工业等领域,特种设备制造完成或使用过程中都需要对设备进行检测,然而传统的破坏性检测方法已经逐渐无法适应需求。在此背景下,无损检测技术的出现弥补了特种设备检测领域需求,无损检测技术可以在不影响设备完整性的情况下深入评估其内部结构和性能。就无损检测技术在特种设备检测中的应用做了分析和论述,并举例说明了无损检测技术的重要应用场景。

2,3,4-三羟基二苯甲酮与2,1-重氮萘醌-5-磺酰氯酯化反应条件和酯化产物溶解度关系研究

对不同条件下合成的三羟基二苯甲酮酯化215感光剂进行高效液相色谱分析,确定了产物中各酯化产物的保留时间及其在产物中所占的积分峰面积比.通过分析,确认二酯化产物三乙胺盐是影响感光剂溶解度的主要原因.得到合成感光剂的最优条件:丙酮和水作溶剂的体积比为85∶15,三乙胺作催化剂.

高感度阳图PS版感光剂与涂层的耐醇性

本文绘制了不同酯化母体,不同酯化率重氮萘醌系PAC在异丙醇中的溶解度曲线。通过观察溶解度曲线,选择合成酯化率略高于拐点处酯化率的感光树脂应用到配方研究中。在配方试验中以连苯三酚缩丙酮树脂(简称PA树脂)与2,1—重氮萘醌—5—磺酰氯(简称215)酯化的感光树脂和线性酚醛树脂与2,1—重氮萘醌—4—磺酰氯(简称214)酯化的感光树脂作为阳图PS版感光涂层的感光剂,以线性酚醛树脂作为成膜树脂,通过调节B/P值,可优选出感度高,耐醇、抗碱性能好的阳图PS版感光组成物。