智能小车无线充电系统

本文介绍了一套智能无线充电小车的智能无线充电系统,该无线充电系统由STM32单片机、无线充电发射端与接收器模块、稳压模块、双向DC-DC升压模块、超级电容、驱动电机、充电信息显示模块、TCPT5000红外传感器和身份识别模块等组成。该项目可实现电动小车通过循迹自动驶入无线充电车位,经身份识别后自动无线充电并计费,同时由OLED屏显示充电指示信息等功能,对未来结合汽车自动驾驶技术和无线充电技术的智能停车库进行了模拟。

基于任务联合的三维车辆检测与跟踪集成算法

在常规的目标检测及跟踪算法中,检测器与跟踪器按照流水线的方式级联工作,目标检测模块的漏检会降低目标跟踪模块的性能。针对该问题,目前主要方法是通过构建检测与跟踪联合算法使2种任务互为促进,进一步提高检测与跟踪精度。基于此,提出了一种车辆目标检测与跟踪任务联合框架3D Tracktor++。利用前一帧目标检测结果生成携带有身份信息的先验候选区域,引导检测器在目标出现概率较大的区域进行目标框回归并直接输出轨迹编号。为了避免对新进入场景的目标漏检且弥补先验候选区域的偏差,增加了候选区域补充模块,集成后的先验候选区域与补充候选区域通过感兴趣区域(RoI)池化、目标回归、轨迹检查等步骤,输出车辆目标位置及其轨迹编号。在KITTI数据集上的试验结果表明,与单任务目标检测方法VoxelRCNN相比,所提出的任务联合方法平均检测精度AP3D更高,其中在中等难度样本上AP3D提高2.75%;与三维多目标追踪的基准方法(AB3DMOT)相比,多目标跟踪精确率(MOTP)与平均多目标跟踪精确率(AMOTP)分别提升3.59%与0.77%。与常规“先检测后跟踪”算法相比,论文提出的联合算法具有合理性,有效提高了检测与跟踪精度。