从模型取状态的离散模型参考自适应控制系统设计及应用

本文基于波波夫超稳定理论,提出了一种离散模型参考自适应控制系统的设计方案。这种方案利用连续系统从模型取状态的设计思想直接取模型的状态作为综合自适应算法的输入信号之一,而不是利用对象的状态,从而减少了输出端扰动对适应过程的影响。文中分两种情况给出了两种控制器结构及相应的算法,最后示出了在调速系统上的实验结果。

一种利用模型部分极点作滤波器的MRACS结构与设计

本文给出的MRACS,其结构较之HangC C.和Tang H S·提出的新结构方案(1981)和吴士昌等三人提出改进的新结构方案(1985)更为简单,但在功能上是等价的。本系统不但少用了一组滤波器,而且省去了线性补偿器,从而略去了对线性补偿器系数的选取。基于波波夫超稳定理论,求出了保证系统全局渐近稳定的参数自适应律。仿真结果表明,跟随效果良好。

对象具有纯滞后的离散MRACS设计

本文基于MRACS设计理论,从控制器接在滞后环节后的方法入手,利用连续系统从模型取状态和MRACS的新结构方案的设计思想,导出了实用的MRACS的参数自适应算法。系统控制器控制状态取自y_m(k+D)(模型未延迟输出),从而增加了系统控制的快速性。自适应律中所需的状态不是直接取自对象输出,从而减少了输出端扰动对参数适应过程的影响。计算机仿真结果表明该算法是正确的。

滞后对象的连续模型参考自适应控制

本文基于MRAC的基本原理,提出了一种从模型取状态的滞后系统的MRAC方案。这种方法较之其它方案结构简单,且具有一定的抗输出端扰动的能力。仿真结果说明了系统结构是可行的。