基于扩展卡尔曼滤波的农机路径跟踪控制算法研究

智能农机的路径跟踪精度受田地地形、农机结构等多因素的影响,会导致压坏滴灌带等严重后果。以棉花播种机为研究对象,提出一种由Stanley跟踪算法和线性二次最优控制(LQR)算法组成的切换式跟踪算法,引导农机快速入线和保持直线精度;另外为消除静态横向误差,加入针对航向角误差的扩展卡尔曼滤波器(EKF)。仿真结果显示,切换式跟踪算法在进入目标直线后可有效消除静态横向误差。实车试验结果表明,当给定初始横向误差为0.5 m,速度为3.6 km/h时,入线时间为6.88 s,超调量为0.041 m;当给定初始横向误差为0 m,速度为3.6 km/h时,直线跟踪精度控制在±0.025 m范围内,满足实际农机高精度的直线作业要求,表明该算法具有良好的跟踪精度和抗干扰能力,有利于提升农业生产效率。

磁流变互联悬架的馈能特性及动力学性能分析

针对兼顾汽车行驶平顺性和馈能特性的需求,提出了一种新型磁流变互联悬架模型。先构建磁流变减振器力学与馈能的理论模型,并通过Simulink软件搭建磁流变减振器模型和磁流变互联悬架模型,分析影响馈能特性的主要参数;基于整车仿真模型,以30 km/h车速和一段C级路面为激励输入,对磁流变互联悬架与传统液压互联悬架进行对比仿真,分析互联悬架在实际路面激励下馈能特性和汽车行驶平顺性的变化规律。结果表明:磁流变互联悬架的减振效果更好;在满足车辆行驶平顺性需求的前提下,具有有效回收互联悬架振动能量和提高抗俯仰侧倾的能力。

辛巴的一家

我,辛巴——是一只纯种全白色波斯猫,体重10.5斤,已婚,育有6子。叫辛巴,因为那是狮王的名字,而我就是我们家中的"猫王"。航姑姑和奶奶爷爷(航姑姑的爸妈)都喜欢我。女儿"啦啦"生活在我身边,我们父女俩是天生的聋猫,人家讲纯种波斯猫都听不见声音,所以我们的叫声非常大,不过,我们平时还是很安静的哦。我和妻子"咪咪"都是鸳鸯眼,左眼是黄色、右眼是蓝色。"啦啦"的眼睛则是蓝色,就是大海的颜色。"咪咪"是个贤妻良母,对我和女儿照顾有加。